自动控制原理第一章自动控制原理教程.ppt

例如：跟踪目标的雷达系统、火炮群控 制系 统、导弹制导系统、参数的自动检验系统、 X-Y记录仪、船舶驾驶舵位跟踪系统、飞机自 动驾驶仪等等。 如图1－13所示为船舶驾驶舵角位置跟踪系统。 定义：给定值随意变化而事先无法知道的系统。 目的：使c(t)按一定精度跟踪r(t)的变化。 二、随动系统 第一章 自动控制概论 图1－13 船舶驾驶舵角位置跟踪系统 随动系统（续） 其任务是使船舵角位置按给定指令变化，即要求θ0跟随θi:θ0(t)=θi(t)。 第一章 自动控制概论 图1－14 图1－15 船舶驾驶舵角位置跟踪系统方框图 随动系统（续） 该系统由船舵（受控对 象）、电位计（测量、 比较元件）、电机、减 速器、电压和功率放大 器等组成。 第一章 自动控制概论 由两个电位计组成桥式连接，Δu=ui-ua。若θ0=θi， 则预先整定ui=u0 ,则Δu=0， 电机不动，系统处于平 衡状态。若θi 变了，而θ0 未变，则有θ0≠θi ， ui≠u0，Δu≠0 ，从而使电机转动，带动船舵角位 置θ0向θi 要求的位置变化，直至θ0=θi ，Δu=0 ， 电机才停止。系统重又平衡。 随动系统（续） 4. 优点：控制对象简单，指令信号事先无法知道其变化规律。可用功