自动控制理论课件3-5剖析.ppt

例3-19：系统结构如图 当 时，求： （1）若 ，系统的稳态误差 （2）要求 ， 应满足的条件？ 解： （1）首先判稳： 开环传递函数 闭环特征方程 时系统稳定。 当 时， 当 时， （2）要使 ，要求 若选取 闭环特征方程 系统不稳定 因此选取 （PI控制！） 闭环特征方程 且 要使系统稳定，要求： 至少应包含一个积分环节，使得 3.6.4 减小或消除稳态误差的措施 系统总的稳态误差包括输入作用下的稳态误差和扰动作用下的稳态误差两部分。要减小或消除稳态误差应从分别减小或消除这两部分稳态误差入手。 在输入信号作用下的稳态误差与系统开环增益成反比，增大系统开环增益，有利于减小在输入信号作用下的稳态误差， 扰动信号作用下的稳态误差与扰动作用点之前系统的前向通道增益成反比，增大该增益，有利于减小扰动信号作用下的稳态误差， 应当注意，在大多数情况下，对于高阶系统，系统开环增益的增加有可能使系统不稳定。 （1）增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益。 （2）在系统前向通道或主反馈通道中设置串联积分环节。 R(s) E(s) C(s) - D(s) 在系统前向通道或反馈通道中设置串联积分环节，提高了系统型别，有利于减小或消除输入信号作用下的稳态误差。为了减小或消除扰动作用下的稳态误差，串联积分环节的位置应加在扰动作用点之前的前向通道中。 应当注意，在系统前向通道或主反馈通道中设置串联积分环节，有可能使系统不稳定，对于图示系统，在增加积分环节时又给系统增加了一个零点。 （3）采用复合控制的方法。（在第6章介绍） 3.6 线性系统的稳态误差计算 稳态误差是衡量系统控制精度的重要指标，通常称为稳态性能。 稳态误差与控制系统自身的结构、参数，以及输入信号、干扰信号的形式和大小有关。 本节讨论线性定常系统在各种典型信号和干扰作用下的稳态误差计算方法及其规律性。只有稳定的系统，计算稳态误差才有意义。 1. 误差e(t) 系统的误差e(t)一般定义为系统希望的输出值与实际输出值之差。 3.6.1 误差与稳态误差的定义 对于一般的线性控制系统： 通常有两种误差定义： 从系统的输入端定义： 从系统的输出端定义： 误差信号e1(t)在实际中可以测量。 误差信号e2(t)在实际中不可测量。 稳态误差是指误差信号的稳态值。对于稳定的系统 两种误差定义的关系： 2. 稳态误差 系统的误差响应： 也称为终值误差 对于单位负反馈系统，两种定义方法是一致的。在系统分析和设计中，一般采用按输入端定义误差，即 。 误差信号的稳态分量 误差信号的瞬态分量 说明： 对于某些输入信号，终值误差不存在（不是一个确定的值），这时稳态误差可以用 表示。 若E(s)满足拉氏变换终值定理的条件（要求系统稳定，且R(s)、D(s)的所有极点位于左半s开平面或坐标原点），则可以利用终值定理来求稳态误差，即 3. 稳态误差的计算 系统的总误差： 考虑系统具有典型结构： 例3-17 设单位负反馈系统的开环传递函数为： 求r(t)=1(t),r(t)=t,r(t)=t2/2以及r(t)=sinωt时系统的稳态误差。 解： 误差传递函数为： 系统是稳定的。 输入信号为正弦信号： 稳态误差为： 不满足拉氏变换终值定理条件，不能应用终值定理。求拉氏反变换： 设控制系统的 开环传递函数为： 其中：K 为系统的开环增益，v 为开环传递函数中含有的积分环节个数。 3.6.2 典型输入信号作用下的稳态误差计算 系统稳态误差与系统的结构参数和外部输入信号有关。人们更加关心的是：在各种典型输入信号作用下，稳态误差与系统自身特性的关系，从而获得一些规律，简化稳态误差的计算。 1. 系统的类型 v=0 的系统为0型系统； v=1 的系统称Ⅰ型系统； v=2 的系统称Ⅱ型系统； … 称： 依此类推。 系统类型=？ 2. 稳态误差 与 和 的关系 对于稳定的系统，利用终值定理可得： （1）输入为阶跃信号： 称为位置误差 要使阶跃输入下无稳态误差，系统应为1型及以上。0型系统跟随阶跃信号存在常值稳态误差，增大开环增益K可减小稳态误差。 输入信号作用下的稳态误差 与 和 、 有关。 （2）输入为斜坡信号： 称为速度误差 要使斜坡输入下无稳