第1章机构的组成和运动简图重点.ppt

* * （2）局部自由度 机构中出现的与输出、 输入运动无关的自由度称局部自由度。 如图(a)所示的凸轮机构中, 为了减少高副接触处的磨损, 在从动件上安装一个滚子, 使其与凸轮轮廓线滚动接触。 显然, 滚子绕本身轴线的转动不影响其他构件的运动, 该转动的自由度即局部自由度。 计算时先把滚子看成与从动件连成一体, 消除转动副后再计算其自由度, 如图(b)所示。 此时机构中 n＝2，PL＝2, PH ＝1 则 F＝3n－2PL－PH＝3×2－2×2－1＝1 * * （3）虚约束 在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 平面机构中的虚约束, 常出现在以下情况中: (1) 导路平行或重合的移动副： 两构件构成多个导路相互平行的移动副时, 会出现虚约束。 如图 18(a)所示的曲柄滑块机构中, 移动副D和D′只有一个起约束作用, 另一个则为虚约束。 计算时按图(b)处理。 * * (2) 轴线重合的转动副： 两构件构成多个轴线相互重合的转动副, 会出现虚约束。 如图(a)所示的齿轮机构中， 转动副A和A′、 B和B′只有一个起约束作用, 另一个为虚约束。 * * (3) 传动对称： 机构中传递运动而不起独立作用的对称部分形成虚约束， 如图所示的差动轮系。三个行星轮2，2′，2″对称布置，且作用相同， 故计算时只取其一，其余为虚约束。 * * (4) 轨迹重合： 连接构件上的轨迹和机构上连接点的轨迹重合时, 引入虚约束。 如图(a)所示的平行四边形机构中, 连接构件5上E点的轨迹与机构连杆BC上E点的轨迹重合, 构件5引入了虚约束。 计算机构自由度时, 应按图(b)处理, 将构件5及两个转动副E、 F去掉。 或 * * 4. 平面机构具有确定运动的条件 平面机构自由度的计算公式F＝3n－2PL－PH，表明机构的自由度数、活动构件数和运动副数之间的关系。显然，只有在自由度大于零时机构才可能动，而自由度等于零时，机构是不可能产生任何相对运动的。因此，机构能具有相对运动的条件是F＞0。 F＞0的条件只表明机构能够动，并不能说明机构是否有确定运动。因此，尚需进一步讨论在什么条件下机构才有确定运动。 从动件是不能独立运动的, 只有原动件才能独立运动。 通常每个原动件只有一个独立运动。 因此, 要使各构件之间具有确定的相对运动， 必须使原动件数等于构件系统的自由度数。 * * 现从下面两种情况分析: 左图为一五杆机构，其自由度为 F＝3n－2PL－PH ＝3×4－2×5－0＝2 1. 当自由度大于0时, 如果原动件数少于自由度数, 那么运动链就会出现运动不确定现象, 不能成为机构。 自由度为2, 如果原动件数为1（杆4 ）, 那么就会出现运动不确定现象, 不能成为机构, 如左图所示。 * * 2. 如果原动件数大于自由度数, 则运动链中最薄弱的构件或运动副可能被破坏, 也不能成为机构。 图示为一四杆机构。其活动构件数n=3；低副数pL＝4；高副数pH＝0。所以，机构的自由度为 * * 所以, 只有当原动件数等于机构的自由度数时, 构件之间才能获得确定的相对运动。 综上所述,平面机构具有确定运动的条件: 机构相对于机架的自由度必须大于零, 且原动件数等于机构的自由度数。 * * 例 1 - 3 计算图示筛料机构的自由度, 并判断此构件系统是否具有确定的相对运动。 解： 图中C处为复合铰链； E和E′为两构件组成的导路平行的移动副, 其中之一为虚约束； F处滚子为局部自由度。 可将滚子与构件3看成是联结在一起的整体, 即消除局部自由度且去掉移动副E。 * * 自由度 F＝3n－2PL－PH ＝3×7－2×9－1＝2 此机构自由度数等于2, 与原动件数相等， 故此构件系统具有确定的相对运动。 则得机构的可动构件数n=7, 低副数PL＝9, 高副数PH=1。 * * 例 1 - 4 图示简易冲床设计方案，试分析有无错误。如有，试改正。画出运动简图。 解：运动简图如左。 机构的可动构件数n=3, 低副数PL＝4, 高副数PH=1。 自由度 F＝3n－2PL－PH ＝3×3－2×4－1＝0 机构不能动，设计不合理。 * * 修改方案 修改 增加一个滑块（摇块）与一个移动副 增加一个杆件与一个转动副 低