创新手轮马达电动轮椅之质子交换膜燃料电池模组的系统识别汽车.doc

創新手輪馬達電動輪椅之質子交換膜燃料電池模組的系統識別 汽車電子學實習 期中報告 班級：車輛二甲 姓名：廖冠棊 學號 三、 研究成果與現狀 燃料電池系統動態分析與系統鑑別:我們針對總計畫的輪椅系統，選用加拿大Palcan公司的500 瓦燃料電池堆。為了得到良好操作性能，採用被動式增溼組，其原理係利用陰極端產生的水氣進行自增溼。在陰極入口端，選用凱恩孚公司的N838KNDC 空氣幫浦輸入空氣 ；在陽極入口端則是利用儲氫瓶提供一固定壓力，並使用比例控制閥調控氫氣的輸入。系統組合圖如1-3所示。 1-3系統組合圖 從系統的觀點來看，燃料電池本身可視為一雙輸入雙輸出的系統，其輸入為氫氣與空氣流量，輸出為電壓與電流；若固定輸出負載，此系統可進一步簡化為雙輸入單輸出的系統，其輸入為氫氣與空氣流量，而輸出訊號為電壓或是電流（見圖1-2）。 因此我們可藉由控制空氣與氫氣的流量，來控制電壓或電流的輸出量。 系統識別就是藉由實驗，找到一個合理的轉移函數或系統矩陣來代表系統的動態行為。本計畫使用多變數的系統識別方法，利用頻率在0.01~10Hz chirpsignal 轉成脈寬調變 （PWM）訊號，分別控制空氣幫浦與比例閥，另外利用負載機將輸出負載設定在不同負載狀況，重複實驗。不同的操作負載是為模擬系統在不同的操作條件下的系統反應，而重複多次實驗是因為燃料電池本身是一個非線性且時變的系統，因此將不同的操作條件重複實驗，藉以量測系統不同動態行為的變化程度。 2. 強韌控制 強韌控制理論至今已發展的十分成熟，它對於未知外在擾動及非結構化不確定性的容忍能力，及易於實現的特性，使其廣受歡迎。 H??強韌控制探討在最惡劣的干擾及雜訊下，如何設計出最佳的控制策略，以得到合理的性能指標，達成控制者的需求。由系統鑑別的結果得知，燃料電池系統的轉移函數並不盡相同，會根據操作點與環境條件等而有所變化，此稱為系統的不確定性。於實際運用上，吾人會利用間隙度量 (gap metric) 的定義，來尋找標稱系統 (nominal plant)，而將其餘的轉移函數與標稱系統的差異，視為系統擾動。強韌控制器設計的目的，是找到一個最佳控制器，使系統具有最佳的強韌性。而為了兼顧系統的性能的要求，通常會利用迴路成型(loop-shaping) 設計來達到系統性能的要求。 3. 定階強韌控制 標準的強韌控制器階數，取決於控制系統本身的階數再加上補償器本身的階數，因此通常會設計出高階數的控制器，也使得在控制器的實現環境上，如 PCbase 與PIC 等，會增加系統軟硬體的負擔，使系統的總體效率減弱。因此，我們進一步設計定階強韌控制器，使所設計的強韌控制器階數小於標準的強韌控制器階數，其優點是可以用低階的強韌控制器，達到與標準強韌控制器相似的性能，且較易以硬體實現。 4. 強韌PID 控制 針對工業界對於 PID（比例-積分-微分）控制的偏好，我們進一步結合強韌控制理論對於系統不確定性的容忍能力，以及PID 控制的結構簡單，設計強韌PID 控制器 。 我們所使用的數值方法是粒子群優化算法（Particle Swarm Optimization）， 粒子群優化算法在1995 年由Kennedy等人提出，是針對生物的社群方法為基礎所發展出來的隨機最佳化巧，現已被發展成為一種簡單且能夠有效處理非線性、不可微分或是多維度的最佳化問題。 5. 實驗結果與討論 吾人依次針對選用的燃料電池系統設計標準強韌控制器、定階強韌控器、強韌PID 控制器，並將控制器安裝於MATLAB/simulinkTM軟體，搭配國家儀器（National Instrument, NI）的資料擷取卡取得回授訊號，包括燃料電池的電池電壓、電流、溫度等，並將電壓訊號回授至程式中作控制運算，控制空氣幫浦及氫氣閥，以穩定輸出電壓，控制程序如圖1-4所示。由實驗驗證，所設計的控制器皆能有效地將電壓控制在設定值，空氣幫浦與比例閥也能適時地調節氫氣供應。排水時氫氣大量湧入造成電壓的突波上升，此時控制器能有效地控制比例閥，減少氫氣流入，達到穩定電壓與節省氫氣的功用。 1-4 質子交換膜燃料電池控制流程圖 為了確定燃料電池堆的長時間運作性能，吾人以C語言撰寫控制器以便做長時間實驗，討論其結果是否有變化。長時間實驗所用的架構大致上與之前實驗一樣，唯有控制器不再使用MATLAB/simulinkTM來運作，而是利用C 語言程式控制DAQ 卡，優點是容易長時間操作。經過驗證邏輯能正常運作後，進一步將此邏輯改寫成PIC 專用語言並進行實驗。吾人選用的微處理器為Microchip 的PIC18F4520，實驗結果顯示，所設計的強韌控制器在長時間控制測試中依舊可達