电动车跷跷板摘要本设计主要由三部分构成采用单片机灵活控制的.doc

电动车跷跷板 摘 要 本设计主要由三部分构成：采用单片机灵活控制的电动车，测量角度的SCA61T集成倾角传感器，检测引导黑线的光电传感器电路。电动车的制作采用了左右两轮分别驱动，后万向轮自由转向的方案，可做到小车平稳前进，灵活控制。利用倾角传感器实时得到当前角度，并利用数字PID控制配合滑动滤波使平衡过程顺利快速地完成。巧妙利用同一个A/D转换器采样两路光电检测管，并采用数字PID调节，很好地完成小车的前进、后退、目的地停止等任务。 关键字：倾角传感器；光电传感器；滑动滤波；PID 一 、方案论证、比较与选择 根据题目要求，我们分以下几个重要部分进行方案的比较、论证与选择。 电动车车体的选择 方案一：可以在车模店自己选购配件组装或自己加工制作，优点是这种方法能够制作出完全符合自己设计意图的车体，缺点是需要较多时间和高水平的加工工艺。 方案二：购置成品玩具电动小汽车，缺点是不可能完全符合使用要求，需要做大量修改。 根据实际情况，采用方案一自制小车。 2．电动车的动力方案选择 方案一： 采用普通直流电机驱动。优点是价格便宜、动力大，缺点是转速大、难于准确控制，同时需要另配速度检测装置。 方案二： 采用直流减速电机驱动。优点是转速低，动力大，缺点同方案一，也需要额外安装速度检测装置。 方案三： 采用双步进电机差速驱动。特点是控制精度高、灵活。 根据分析，本题要求车子必须具备高度灵活性和精