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(1) 根轨迹的基本概念 (2) 根轨迹的绘制方法 (3) 运用闭环特征方程根的分布来估算系统的性能 （5）根轨迹与虚轴的交点： 方法1：根轨迹与虚轴的交点可以通过将s=jω代入特征方程 解得： 方法2：列劳斯表 解得： 第二节 根轨迹绘制的基本法则 第二节 根轨迹绘制的基本法则 法则7：根轨迹的出射角和入射角 出射角(起始角)：根轨迹离开开环复数极点处的切线与实轴的夹角 。 起始角＝180°+∑[各零点指向本极点的方向角] -∑[其他极点指向本极点的方向角] 第二节 根轨迹绘制的基本法则 终止角(入射角)：根轨迹进入开环复平面上开环复数零点处的切线与实轴的夹角。 终止角＝180°+∑[其他零点指向本零点的方向角] -∑[各极点指向本零点的方向角] 第二节 根轨迹绘制的基本法则 例3：设单位反馈系统的传递函数为 （1）一个开环零点，两个开环极点； 两条根轨迹分支；其中一条趋向于无穷远处。 试绘制闭环系统的根轨迹。 解: （2）渐近线与实轴重合的，实轴上根轨迹（-?，-2]。 第二节 根轨迹绘制的基本法则 （3）会合点 解得 或 （舍去） (4)确定开环共轭复数极点的出射角。 对应开环极点 的出射角 因为根轨迹对称于实轴，所以对应 的出射角 第二节 根轨迹绘制的基本法则