第二章空间描述和变换探究.ppt

2.欧拉角坐标系法（12种） Z-Y-X欧拉角 首先将坐标系{B}和一个已知参考坐标系{A}重合。先将{B}绕 旋转 角，再绕 旋转 角，最后绕 旋转 角。 注意：绕自身运动坐标系转动，则右乘相应旋转矩阵。 结果与以相反顺序绕固定轴旋转三次得到的结果完全相同！ Z-Y-Z欧拉角 首先将坐标系{B}和一个已知参考坐标系{A}重合。先将{B}绕 旋转 角，再绕 旋转 角，最后绕 旋转 角。 逆解？ 令 3.等效轴角坐标系表示法 如果轴的方向是一般方向（非主轴方向），任何方位都可以通过选择适当的轴和角度来得到。 首先将坐标系{B}和一个已知参考坐标系{A}重合。将{B}绕 按右手定则旋转 角。 ｛B｝相对于｛A｝的姿态可表示为： 或 如果旋转轴是主轴时，则旋转矩阵为： 如果旋转轴是一般轴时，且 则旋转矩阵为： 逆解？ 令 2.9 自由矢量的变换 问题：矢量的相等和等效是否相同？ 相等:两个矢量具有相同的维数、大小和方向。 等效:两个矢量在某一功能上产生了相同的作用效果，对这一特定功能来说是等效的。 矢量是否等效完全取决于当时的判断条件！ 线矢量:与作用线有关的矢量，其作用效果取决于矢量的大小和方向。 自由矢量:可能出现在空间任意位置的矢量，但它的性质没有改变，例如它的大小和方向保持