机构设计第四.pptVIP

第四章 机构的运动分析 4.1 概述 2，复数的加、减法 实部和虚部分别运算 二，复数矢量的导数 例:四杆机构的运动分析 已知:L1,L2,L3,L4和φ1， * 机构的运动分析主要是检查机构类型和尺寸是否满足机构运动和装配的需要,是机构动力学的基础。 在机构的运动分析中，位移的分析是最基础的分析，其主要的方法有图解法和解析法。在本教材中，主要是采用复数进行分析。 4.2 平面机构分析的复数矢量解 一, 复数的基本运算 1,复数的表示 对x2+1=0, 是方程的一个根 对任意的实数x,y,称z=x+iy为复数。 第四章 机构的运动分析 （x1+iy1）±（ x2+iy2）=（x1 ±x2）+i（y1+y2） 3，复数的表示 （1）点表示 。 （2）向量表示 x iy θ r=/z/ Z=x+iy （3）三角形和指数表示 第四章 机构的运动分析 对复数矢量reiθ，对时间求导数： 径向速度 切向速度 对上式求二阶导数，可求出加速度 三，复数矢量方程的消元 第四章 机构的运动分析 第四章 机构的运动分析 或 求：φ2，φ3的位移和速度 注意：转角逆时针为正 方程的解见教材 解：（一），位移分析 第四章 机构的运动分析 第四章 机构的运动分析 4.3机构位移分析的迭代求解(牛顿一罗夫生法) 一,机构运动确定性的证明 对单自由度平面机构: 3N-2P=1; 将机架的约束解除后,增加3个自由度;当机构自由度不是1,而为多自由度F时,则: 3N-2P=3+F (N:包含机架) 按照欧拉图论,L=P-N+1,将P代入, N-(F+1)的含义: 总的构件数N,减去自由度数F,和一个机架,剩下的是? 剩下的是从动件数,即从动件数 n=N-(F+1) 即: 表示了闭环数L与从动件n之间 的关系. 第四章 机构的运动分析 从上式可知:当L=1时,从动件n=2. 要证明机构的运动是确定的，就是要证明机构的从动件数与方程的数量是相等的。按照前面所讲:对一个闭链列出封闭矢量的复数方程后,分别取实部和虚部,可以得到两个方程，而一个闭链有两个从动件，所以，方程有唯一解，即机构的运动是确定的。 上述情况对多个闭链也是成立的。 二，迭代逼近的基本公式推导 设有F个自由度，L个闭链的机构，在位移分析中可以建立2L个约束方程式，具有N个未知位置数，以及F个输入参数，则： N） 第四章 机构的运动分析 要求出上述方程组的解，设方程的一组解为： 在φ的附近任选一点， 方程组可用泰勒级数来近似地表达，在φk处展开，取一阶偏导数： = 雅可比矩阵 第四章 机构的运动分析 从上面的方程，可以求出[△φ1， △φ2。。。 △ΦN]T 由于在展开时，只取了前两项，所以，得到的解是有误差的，在进行计算时，如果△φ＞ε，（ ε为设定的误差值），则要进行迭代，直到△φ＜ε，在下次迭代时，取φk+1=φk+ △φ。 第四章 机构的运动分析 三、迭代求解实例 例4-1 图4-4所示的铰链四扦机构，输入角为q，从动件角位移为φ1及φ2 解：机构位移方程式 雅可比矩阵 第四章 机构的运动分析 (取φ1=19°φ2=263°) 第四章 机构的运动分析 例4-2 图4-5表示牛头刨床机构，由六杆双闭链组成，输入角为θ2，这种机构的结构型式不属于两个四扦机构的串联结构。已知各杆尺度，求 及r5。 解：机构由两个闭链BFEB及BDOB组成。 在BFEB闭链中, 得 在DBOB闭链中,得 第四章 机构的运动分析 对上面的方程求偏导,得雅可比矩阵,建立方程组 令 第四章 机构的运动分析 4,4 平面连杆机构的组成分析 对一个确定的机构,其主动件的数目等于其自由度数,假设主动件为连架杆,在除开主动件后，则机构中其余部分必构成自由度为零的构件组合。在很多情况下，这种自由度为零的构件组合还可以分解为更简单的构件组。而最后不能再分解的、自由度为零的构件组称为基本杆组，简称杆组。 1 2 3 4 6 7 5 o2 o1 A1 B C D A2 A3 E F 例：对图示机构，构件1主动 构件数N=7，运动副数P=10 按3N-2P计算，结果F=1 将主动件1断开后，构件数N=6，运动副数P=9 3N-2P=0 第四章 机构的运动分析 1 2 3 4 6 7 5 o2 o1 A1 B C D A2 A3 E F 对剩下的机构，还可以进一步分解成自由度为零的