薛安克第二版自动控R制原理第三章习题答案.docVIP

3-1 解：设系统开环传递函数为，则有 因为 ； 所以 ； 因此 解：该二阶系统的最大超调量： 当时，可解上述方程得： 当时，该二阶系统的过渡时间为： 或 所以，该二阶系统的无阻尼自振角频率 或3-4 解： 由上图可得系统的传递函数： 所以， ⑴ 若时， 所以时， ⑵加入相当于加入了一个比例微分环节，将使系统的阻尼比增大，可以有效地减小原系统的阶跃响应的超调量；同时由于微分的作用，使系统阶跃响应的速度（即变化率）提高了，从而缩短了过渡时间：总之，加入环节后，系统响应性能得到改善。系统单位阶跃响应的超调量和过渡过程时间（调节时间）分别为： 没有加入比例微分环节时的超调量和调节时间分别为：（，，） 3-5 解： 由上图可得该控制系统的传递函数： 二阶系统的标准形式为： 所以 由 可得 由 和 可得： 解：⑴ 列出劳斯表为： 因为劳斯表首列系数符号变号2次，所以系统不稳定。 ⑵ 列出劳斯表为： 因为劳斯表首列系数全大于零，所以系统稳定。 ⑶ 列出劳斯表为： 因为劳斯表首列系数符号变号2次，所以系统不稳定。3-7 解：系统的闭环系统传递函数： 列出劳斯表为： ，，，， 考虑到 ，所以有 3-9 解： 由上图可得闭环系统传递函数： 代入已知数据，得二阶系统特征方程： 列出劳斯表为： 可见，只要放大器 ，系统就是稳定的。3-10 解： (1) 设，将代入特征方程有 列出劳斯表 由于劳斯表首列符号变化3次，所以系统位于s=-4垂线右侧的特征根有3个。(2) ，有一个根s=0 - 4。 另外，的劳斯表为 显然，所有的特征根都位于s的左半平面。 设，将代入特征方程有 列出劳斯表 由于劳斯表首列符号变化3次，所以系统位于s=-4垂线右侧的特征根有3个。 所以，原系统位于s=-4垂线右侧的特征根有4个。(3) 的劳斯表为 由辅助方程，有两个虚根，都位于s=-4右边。 因此，下面考虑的根。 的劳斯表为 显然，两个特征根都位于s的左半平面。 设，将代入方程有 列出劳斯表 由于劳斯表首列符号变化2次，所以系统的两个特征根都位于s=-4垂线右侧。 所以，原系统位于s=-4垂线右侧的特征根有4个。 解：系统的稳态误差为： ⑴ 系统的静态位置误差系数： 系统的静态速度误差系数： 系统的静态加速度误差系数： 当时， 当时， 当时， 当时， 3.13 设稳定的单位负反馈闭环传递函数的一般形式为 误差定义为e(t)=r(t)-c(t)。试证： 1）系统在阶跃信号输入下，稳态误差的充分条件是：； 2）系统在斜坡信号输入下，稳态误差的充分条件是：。 证：系统的误差传递函数为（mn） 当输入为单位阶跃信号时，由拉氏变换的终值定理得 所以，当时 当输入为单位斜坡信号时 所以，当时，有 3-14 解： 由于单位斜坡输入下系统稳态误差为常值=2，所以系统为I型系统 设开环传递函数 闭环传递函数 是系统闭环极点，因此 所以， 闭环传递函数为。 ----------专业最好文档，专业为你服务，急你所急，供你所需------------- 文档下载最佳的地方 ----------专业最好文档，专业为你服务，急你所急，供你所需------------- 文档下载最佳的地方