51单片机最简单的多任务操作系统.doc

/* 51单片机最简单的多任务操作系统 其实只有个任务调度切换,把说它是OS有点牵强,但它对于一些简单的开发应用来说,简单也许就是最好的.尽情的扩展它吧.别忘了把你的成果分享给大家. 这是一个最简单的OS,一切以运行效率为重,经测试,切换一次任务仅个机器周期,也就是在标准(工作于M晶振)上uS. 而为速度作出的牺牲是,为了给每个任务都分配一个私有堆栈,而占用了较多的内存.作为补偿,多任务更容易安排程序逻辑,从而可以节省一些用于控制的变量. 任务槽越多,占用内存越多,但任务也越好安排,以实际需求合理安排任务数目.一般来说,4个已足够.况且可以拿一个槽出来作为活动槽,换入换入一些临时任务. task_load(函数名,任务槽号) 装载任务 os_start(任务槽号) 启动任务表.参数必须指向一个装载了的任务,否则系统会崩溃. task_switch() 切换到其它任务 .编写任务函数注意事项: KEIL C编译器是假定用户使用单任务环境,所以在变量的使用上都未对多任务进行处理,编写任务时应注意变量覆盖和代码重入问题. 1.覆盖:编译器为了节省内存,会给两个没用调用关系的函数分配同一内存地址作为变量空间.这在单任务下是很合理的,但对于多任务来说,两个进程会互相干扰对方. 解决的方法是:凡作用域内会跨越task_switch()的变量,都使用static前辍,保证其地址空间分配时的唯一性. 2.重入:重入并不是多任务下独有的问题,在单任务时,函数递归同样会导致重入,即,一个函数的不同实例(或者叫作复本)之间的变量覆盖问题. 解决的方法是:使用reentrant函数后辍(例如:void function1() reentrant{...}).当然,根本的办法还是避免重入,因为重入会带来巨大的目标代码量,并极大降低运行效率. 3.额外提醒一句,在本例中,任务函数必须为一个死循环.退出函数会导致系统崩溃. .任务函数如果是用汇编写成或内嵌汇编,切换任务时应该注意什么问题? 由于KEIL C编译器在处理函数调用时的约定规则为子函数有可能修改任务寄存器,因此编译器在调用前已释放所有寄存器,子函数无需考虑保护任何寄存器. 这对于写惯汇编的人来说有点不习惯: 汇编习惯于在子程序中保护寄存器. 请注意一条原则:凡是需要跨越task_switch()的寄存器,全部需要保护(例如入栈).根本解决办法还是,不要让寄存器跨越任务切换函数task_switch() 事实上这里要补充一下,正如前所说,由于编译器存在变量地址覆盖优化,因此凡是非静态变量都不得跨越task_switch(). 任务函数的书写: void 函数名(void){//任务函数必须定义为无参数型 while(1){//任务函数不得返回,必须为死循环 //....这里写任务处理代码 task_switch();//每执行一段时间任务,就释放CPU一下,让别的任务有机会运行. } } 任务装载: task_load(函数名,任务槽号) 装载函数的动作可发生在任意时候,但通常是在main()中.要注意的是,在本例中由于没考虑任务换出, 所以在执行os_start()前必须将所有任务槽装满.之后可以随意更换任务槽中的任务. 启动任务调度器: os_start(任务槽号) 调用该宏后,将从参数指定的任务槽开始执行任务调度.本例为每切换一次任务需额外开销个机器周期,用于迁移堆栈. */ #include reg51.h /*============================以下为任务管理器代码============================*/ #define MAX_TASKS 3//任务槽个数.在本例中并未考虑任务换入换出,所以实际运行的任务有多少个,就定义多少个任务槽,不可多定义或少定义 //任务的栈指针 unsigned char idata task_sp[MAX_TASKS]; #define MAX_TASK_DEP 12 //最大栈深.最低不得少于个,保守值为. //预估方法:以为基数,每增加一层函数调用,加字节.如果其间可能发生中断,则还要再加上中断需要的栈深. //减小栈深的方法:1.尽量少嵌套子程序2.调子程序前关中断. unsigned char idata task_stack[MAX_TASKS][MAX_TASK_DEP];//任务堆栈. unsigned char task_id;//当前活动任务号 //任务切换函数(任务调度器) void task_switch(){ task_sp[t