自动控制原理第5章_频率法讲述.ppt

浙江工业大学计算机智能系统所 时域分析 系统的稳定性( 控制的基础,劳斯判据) 系统的暂态性能 (反映系统的过渡过程性能) 系统的稳态误差 (系统的控制精度) 频域分析 频域分析法特点 ⑴ 研究系统稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律 ⑵ 由开环频率特性研究闭环稳定性及性能 ⑶ 图解分析法 ⑷ 有一定的近似性 1 基本概念 几点认识： （1）频率特性有明确的物理意义，可以用实验的手段准确地得到系统的频率响应，当系统传递函数未知时，可以通过测量频率响应来推导系统的传递函数； （2）频率特性是在系统稳定的条件下分析稳态响应得到的，它与传递函数一样，也表征了系统的运动规律，是系统频域分析的理论依据，但只适应于线性定常系统。 （３）频率特性正好是线性系统的傅立叶变换。 设系统的传递函数为： 稳态响应为： Bode图坐标介绍 传递函数互为倒数情况下的频率特性 结论：传递函数互为倒数： (1)相频特性关于线对称 (2)幅频特性关于0dB线对称 典型环节频率特性的伯德图 2） 微分、积分环节 问题 惯性环节的相频特性和幅频特性与T的关系？ 不同的T时： 幅频特性形状不变，转折频率不同 相频特性形状不变，只是曲线向左或向右平移 二阶微分环节 G(s)=(T2s2+2ξTs+1) L(ω)=10lg（(1-T2ω2)2+(2ξTω)2） φ(ω) =arctg(2ξTω/(1-T2ω2) ) 频率特性与振荡环节的频率特性正好相反，转折频率、斜率等特征值也有相应的变化。 设开环系统的传递函数为 ： 绘制伯德图的一般步骤（1） (1)将传递函数写成伯德标准型，确定开环传递系数和各转折频率，形如： (2)绘制对数坐标，并将各个转折频率标注在坐标轴上。 (3)确定低频段 低频段：在第一个转折频率以前的频率 中频段：在和0dB/dec交点处的频率（穿越频率，开环截 止频率）附近的频段称为中频段 高频段：最后一个转折频率以后的频段 绘制伯德图的一般步骤（2） 对数幅频特性渐近线的低频段仅取决于比例、微分和积分这几个环节（惯性，振荡环节，一阶和二阶微分环节低频渐近线都为0） V型系统 过w=1,L(1)=20lgK这一点，做斜率为-20*v dB /dec的直线 绘制伯德图的一般步骤（3） (4)绘制开环幅频特性的渐近线 将低频段延伸到下一个转折频率， 惯性环节：下降20dB/dec 振荡环节：下降40dB/dec 一阶微分：增加20dB/dec 二阶微分：增加40dB/dec 绘制伯德图的一般步骤（4） (5)在转折频率处进行适当修正 惯性和一阶微分：在转折频率处减少或增加3dB/dec。 振荡和二阶微分环节：根据公式 (6) 绘制相频特性 绘制各个环节的相频特性，叠加。 绘制开环系统Bode图的步骤 例5.3 已知系统的开环传递函数为 要求绘制Bode图。 例7 已知系统的频率特性函数为 5.5 奈奎斯特(Nyquist)稳定判据 1.S平面上的围线映射 当复自变量s沿S平面上的闭合曲线或闭合轨迹运动时，函数F(s)会将它映射为像平面上的闭合曲线。 我们关心这种对应的闭合曲线之间的关系。 一般地： 例5.5.1 F(s)=2s+1 例5.5.2: F(s)=s/(s+2) 例 5.5.3：F(s)=s/(s+1/2) 2、Cauchy定理（相角定理） 如果闭合曲线?s以顺时针方向为正方向，在s平面上包围了F(s)的Z个零点和P个极点，但不经过任何一个零点和极点，那么对应的映射曲线?F也以顺时针方向为正向，且在F(s)平面上包围原点N=Z-P周。 例5.5.4: F(s)=s/(s+2) 例5.11 例12 非最小相位系统 位于临界点附近的开环幅相曲线（奈氏曲线），对系统的稳定性影响最大 奈氏曲线越接近临界点（-1，j0)点，系统稳定性越差 相对稳定性度量：奈氏曲线与临界点的距离 相位穿越频率：使开环频率特性的相角为-180度，即 增益穿越频率或截止频率：使开环频率特性的幅值为1或0dB的频率， 即 或 相位裕度定义： 幅值裕度定义： 或 例5.10 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 下面分两种情况讨