第9章直流传动系统详讲义.ppt

第9章 直流传动控制系统 了解机电传动自动调速系统的组成; 掌握生产机械对调速系统提出的调速技术指标要求; 掌握自动调速系统中各个基本环节,各种反馈环节的作用与特点; 掌握各种常用的自动调速系统的调速原理,特点及适用场所; 能在生产实际中处理控制系统的一般问题. 9.1调速系统的主要性能指标 1.机电传动控制系统的组成:机电传动控制系统是由电机、电器、电子部件组合而成，通过一定的控制去实现对生产机械的驱动任务. (1)开环控制系统: 只有控制量(输入量)对被控制量(输出量)的单向控制作用，而不存在被控制量对控制量的影响和联系，这样的控制系统称为开环控制系统。 (2)闭环控制系统 当系统受到外界的扰动(如负载的波动)，使被调量与给定值发生偏差时，由测量环节(测速发电机)测量的被调量(电动机的转速)和给定值进行比较，得出偏差，再经过放大环节将偏差信号放大去控制执行环节，达到抵消扰动减少偏差的目的。其特点是输入量与输出量之间既有正向的控制作用，又有反向的反馈控制作用，形成一个闭环，故又称闭环控制系统或反馈控制系统。 2.自动控制系统的分类上述的开环控制系统和闭环控制系统是从组成原理上分的。常见的还有下列的分类方法： (1) 按采用不同的反馈方式:可分为转速负反馈、电势负反馈、电压负反馈及电流正反馈控制系统； (2) 按自动调节系统的复杂程度:可分为单环自动调节系统和多环自动调节系统； (3) 按系统稳态时被调量与给定量有无差别:可分为有静差调节系统和无静差调节系统； (4) 按给定量变化的规律:可分为定值调节系统、程序控制系统和随动系统； (5) 按调节动作与时间的关系:可分为断续控制系统和连续控制系统； (6) 按系统中所包含的元件特性:可分为线性控制系统和非线性控制系统。 例:闭环自动控制系统方框图 (2)调速范围D:在额定负载下，允许的最高转速和在保证生产机械对转速变化率要求的前提下所能达到的最低转速之比称为调速范围 。 联立解上两式得: 机电传动控制系统方案的确定原则 1)不要求电气调速的: (1)空载,轻载起动的,选鼠笼式异步电动机; (2)重载起动的,选线绕式异步电动机; (3)大容量的选同步电动机; 其中,简单的采用继电器-接触器 控制;复杂的采用PLC控制. 2)要求电气调速的,根据调速指标确定拖动方案: (1)D=2-3.有级调速,选多速电动机; (2)D小于10,无级调速,选滑差电动机; (3)D大于10,无级调速,采用SCR-M自动调速系统. 3) 与生产机械负载特性匹配.电动机的调速特性 例:某直流调速系统,其高速,低速特性如图示, =1450r/min, =145r/min, =10r/min,问系统达到的调速范围有多大?系统允许的静差度是多少? 解: §9.2.1 单闭环直流调速系统 1).转速负反馈自动调速系统---系统原理方框图 静特性方程式 闭环系统静特性方程式 例1:某直流闭环调速系统的速度调节范围是1500- 150r/min,静差度为0.05,问系统允许的速降是多少?如果开环系统的静态速降是80r/min,求闭环系统的开环放大倍数. 解;由 得 例2:某直流闭环调速系统的速度调节范围是D=1:10,额定转速为1000r/min,开环转速速降是100r/min,如果要求系统的静差度由15%降至5%,则闭环系统的开环放大倍数.如何变化? 解:开环时额定转速下的静差度为 当电动机负载增加 (a)转速下降 (b)比例部分从一开始起调节作 用,使整流电压增加 (c )之1曲线,积分部分在以后起 作用,并保持数值不变,见(c )之 2曲线. PI调节器的综合作用如(c )中 曲线3所示. 2 其他反馈调速系统 转速负反馈是抑制转速变化的最直接而有效的方法，它是自动调速系统最基本的反馈形式。但转速负反馈需要有反映转速的测速发电机，它的安装和维修都不太方便，因此，在调速系统中还采用其他的反馈形式。 (1) 电压负反馈系统：具有电压负反馈环节的调速系统如下图所示.电动机的转速随电枢端电压的大小而变。电压负反馈系统就是把电动机电枢电压作为反馈量，以调整转速。电压负反馈系统的特点是线路简单，可是它稳定速度的效果并不大，因为，负载增加时，电动机电枢内阻引起的内阻压降得不到补偿.一般线路中采用电压负反馈，主要不是用它来稳速，而是用它来防止过压、改善动态特性、加快过渡过程。 (2)具有电压负反馈环节的调速系统 2)电流正反馈与电压负反馈的综合反馈系统 (1)电流正反馈的作用: