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附录拉普拉斯变换(修改)
附录1 拉普拉斯变换
拉普拉斯变换简称拉氏变换,是常用的积分变换之一。拉氏变换可用于求解常系数线性微分方程,是分析研究线性系统的有力数学工具。通过拉氏变换,将时域的微分方程变换为复数域的代数方程,使系统的分析大大简化。这里首先复习复数、复变函数的概念,然后介绍拉氏变换及反拉氏变换的定义、性质与方法,以及一些典型时间函数的拉氏变换方法。
1 复数与复变函数
1-1 复数的定义
设和是任意两个实数,则称为复数,记为
(1-1)
其中,和分别称为复数的实部和虚部,记为 , 。为虚数单位。对于一个复数,只有当实部和虚部均为零时,该复数为零;对于两个复数而言,只有当实部和虚部分别相等时,两复数相等。 和称为共轭复数。
注意:实数间有大小的区别,而复数间却不能比较大小,这是复数域和实数域的一个重要的不同.
复数的表示方法
平面向量表示法
复数可以用从原点指向点的向量来表示如图1-1,向量的长度称为复数的模,即
(1-2)
向量与轴的夹角称为复数的幅角,即
(1-3)
三角表示法
由图1-1可知,
, 图1 -1复数的向量表示
因此,复数的三角表示法为
(1-4)
指数表示法
由欧拉公式
式(1.1)可以写成
(1-5)
分别称式(1-4)和式(1-5)分别称为复数的三角形式和指数形式,则式(1-1)称为复数的代数形式,这三种形式可相互转换。
1-3复变函数
以复数为自变量,并按某种确定规则构成的函数称为复变函数。复变函数可写成
(1-6)
其中分别称为复变函数的实部和虚部,点集E称为函数的定义域,相应地取值的全体称为函数的值域。若E内的每一个点s对应唯一的函数值,则称为函数为单值函数,在线性控制系统中,通常遇到的复变函数是s的单值函数。
例1-1 设复变函数,当时,求其实部和虚部。
解: ,所以,
若复变函数具有式(1-7)的形式
(1-7)
当时,,则称为的零点。当时, ,则称为的极点。
2 拉氏变换
2-1 拉氏变换
设函数为当时有定义的实变量的函数,若积分
, ( )
在s的某一区域收敛,则由此积分所确定的的函数
称为函数的拉普拉斯变换,简称拉氏变换,记为
即
(1-8)
称为象函数,称为原函数。
在满足下列条件时,的拉氏变换一定存在:
(1)当时,;
(2)在的任一有限区间上分段连续,只有有限个第一类间断点;
(3)是指数级函数,即有成立。式中,实常数,,。
工程技术中所遇到的函数一般存在拉氏变换。
2-2 拉氏逆变换
拉氏变换讨论的是由已知原函数求其象函数的问题,但在实际应用中,常会碰到与此相反的问题,即已知象函数如何求原函数。
若已知是的拉氏变换,则是的拉普拉斯逆变换(简称拉氏逆变换),记为,并定义为如下积分
(1-9)
通常对于简单的象函数,可以直接查拉氏变换表求得原函数,拉氏变换表见附表1。对于复杂的象函数,可用部分分式法求得。
2-3 典型时间函数的拉氏变换
1)单位阶跃函数
单位阶跃函数定义为
,
2)单位脉冲函数
单位脉冲函数定义为
,
3)单位速度函数 ,
4)单位加速度函数,
5)指数函数,其中 是常数。
,令 , 可求得
6)正弦函数与余弦函数
由欧拉公式,
同理
7)幂函数
()
式中
2-5拉氏变换的基本性质性质
这里介绍拉氏变换的几个主要性质见附表2,掌握这些性质,就可方便地求得一些函数的拉氏变换。
下面举例说明拉氏变换性质的应用。
例1-2 求若的拉氏变换。
解:已知,基本性质1,则有
例1-3 求的拉氏变换。
解:因,
根据拉氏变换的基本性质1可知
例1-4 求的拉氏反变换。
解:首先将用部分分式法展开:
再运用拉氏变换性质,查表求拉氏逆变换:
例1-5 求的拉氏变换。
解: 因为,再根据拉氏变换的基本性质4可知
例1-6 求的拉氏变换。
解: 因为,再根据延时性质,有
例1-6 利用
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