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移動ロボットの制御 cmg.cc.toin.ac.jp
展望 今回は小型の装置を使ったがもし大型の装置を使うとするなら以下の2点を考える ?大型の機械では作図にはローラーはけ のようなものを使う。 ?機械を人が運べて、地面の凹凸があまり気にならない程度の質量にする。 ステッピングモータを用いた 移動ロボットの制御 T22R007 山岡 由尚 背景 ?道路標示をロボットを使い下書きなしで作図できれば時間短縮や人員削減などの効率化ができる。 目的 ?紙に文字の輪郭を作図させる移動ロボットを作成する。 ?ステッピングモータにより、簡単な制御で正確な軌道が描けるので、駆動源として用いる。 構成図 H8 マイコン RCサーボ モータドライバ モータドライバ バッテリ×３ 左ステッピングモータ 右ステッピングモータ 左タイヤ 右タイヤ ペン 電池 バッテリ 移動ロボット 移動ロボット本体 H8マイコン [3052F--25MHz] モータドライバ×２（CSD２１２０－P）[オリエンタルモータ] ステッピングモータ×２（ 4SQ-050BA34S）[DYNASYN] 電池 [006P] （９V) リチウムポリマーバッテリー（7.4V 1300mAh) ×３ リチウムポリマーバッテリー（7.4V 220mAh) ＲＣサーボ(Micro 2BBMG)[GWS] ステッピングモータ パルス信号により動く ２００パルスでモータが１回転 ギア比１：３なので６００パルスで車輪１回転 ?位置精度０．３ｍｍ/pulse パルスと加減速の関係 ステッピングモータはパルスを送る間隔を徐々に変化させる事により、加減速を行える。 最大応答周波数： 自起動周波数： 0 パルス速度 加速期間 定速期間 減速期間 時間 Ｔ：車輪トルク ｒ：タイヤ半径 ｍ：車体質量 ａ：加速度 ：加速時間 ：角速度 パルスと移動距離 r:タイヤの半径 ｘ：移動距離 ｐ：パルス数 ギア比：１：３ モータ１回転：２００パルス Ｘ Ｘ ｒ タイヤの図 パルスと旋回量 ｒ：タイヤの半径 a:車軸間の距離の半径 x:移動距離 ｐ：パルス数 θ：旋回角度 θ a x ??? 旋回図 角度の変換式 θ[rad]をθ[deg]に変換 円弧を描く場合 a:内輪までの距離 b:車軸間の距離の半径 c:外輪までの距離 d:円の半径 :内側車輪の比 :外輪の比 a b c d ??? Ｈ８マイコン ?ステッピングモータのパルス列は加速度を元 に作製した加速テーブルとマイコン内のタイマーを使い出力する。 ?ＲＣサーボはＰＷＭモードを使用。 結論 ?使用電圧を上げ、モータの回転速度を上げた。 ?ＲＣサーボでペンを上下させ、作図動作を 行えるようにした。 ?加速テーブルの式を求めた。 ?作図のための式（直線?旋回?円弧）を求めた。 ?上記の式を元にプログラムを作成し、 作図を行った。
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