Chap5-劳斯判据探索.pptVIP

第五章 控制系统的稳定性分析 稳定性的基本概念 系统稳定的充要条件 Routh稳定判据 Nyquist稳定判据 Bode稳定判据 系统的相对稳定性 [ 定义 ] 如果系统受到有界扰动，不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能恢复到初始平衡状态，则这种系统称为大范围稳定的系统； 如果只有当扰动引起的初始偏差小于某一范围时，系统才能在取消扰动后恢复到初始平衡状态，否则就不能恢复到初始平衡状态，则这样的系统称为小范围稳定的系统； 临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 特征根的三种情况及所对应时域解： S平面虚轴上重极点及稳定性 前面分析的为首列中没有元素是零的情况。 Routh判据表在分析中存在两种特殊情形。 稳定性的基本概念 稳定是控制系统正常工作的首要条件。控制系统在实际运行过程中，总会受到外界或内部一些因素的扰动，例如负载波动、系统参数的变化等。因此,如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施是控制理论的基本任务之一。 大范围稳定 小范围稳定 不稳定 稳定性的基本概念 [理解] [注意]对于线性系统而言： 1、若稳定,它必然在大范围内和小范围内都稳定。只有非 线性系统才可能存在小范围稳定而大范围不稳定情况。 2、在有界输入作用下,其输出响应也是有界的。 3、稳定性是系统的一种固有特性，它只取决于系统本身的结构和参数，而与初始状态和外作用无关。 系统稳定的充要条件 线性系统稳定性定义： 线性控制系统处于某一平衡状态下受到扰动作用而偏离了原来的平衡状态，在干扰消失后系统又能够回到原来的平衡状态或者回到原平衡点附近，则称该系统是稳定的，否则，该系统就是不稳定的。 不稳定 稳定 R(S) C(S) 系统 G(S) 设系统的传递函数为 输入: 系统稳定的充要条件 则系统输出为 则前一章分析可得 总结: 如果系统的闭环极点均位于左半s平面，则瞬态响应的暂态分量将随时间而衰减，系统是稳定的。只要有一个极点位于右半s平面，则对应的响应将是发散的，系统就不能正常稳定工作。 系统稳定的充要条件： 系统特征方程的根（即传递函数的极点）全部具有负实部。或者说，特征方程的根全部位于左半s平面。 [深入理解] 系统稳定的充要条件 s平面上实极点及稳定性 ? j? 0 ? j? 0 ? j? 0 t c(t) 0 t c(t) 0 t c(t) 0 ? j? 0 ? j? 0 ? j? 0 t y(t) 0 t y(t) 0 t y(t) 0 系统稳定的充要条件 s平面上复极点及稳定性 ? j? 0 t y(t) 0 ? j? 0 t y(t) 0 系统稳定的充要条件 系统稳定的充要条件 1940年11月7日，一阵风引起了桥的晃动，而且晃动越来越大，直到整座桥断裂……. ? j? 0 共振现象的解释 t y(t) 0 跨越华盛顿州塔科马峡谷的首座大桥，开通于1940年7月1日。只要有风，这座大桥就会晃动。 Routh稳定判据 根据稳定的充要条件,求得特征方程的根就可判定系统的稳定性.但对于高阶系统求解方程的根比较困难。希望能够不求解系统特征方程，仅根据特征方程的系数得到对系统稳定性的正确判断。 Routh稳定判据就是根据闭环传递函数特征方程式的各项系数,按一定的规则排列成Routh表，根据表中第一列系数正负符号的变化情况来判别系统的稳定性。 系统稳定（特征方程的根都位于复平面的左半平面）的必要条件为：特征方程的系数不等于零且具有相同的符号。 闭环特征方程 Routh稳定判据 设系统的特征方程为 根据特征方程的各项系数排列成Routh判据表(n=5 为例)： Routh稳定判据： Routh表第一列元素符号一致且不等于0。第一列元素符号变化的次数就是正实部根的数目。 低阶系统的劳斯稳定判据 二阶系统 劳斯阵列为： s2 a0 a2 s1 a1 0 s0 a2 a00，a10，a20 从而，二阶系统稳定的充要条件为： 三阶系统 劳斯阵列为： s3 a0 a2 s2 a1 a3 s1 0 s0 a3 从而，三阶系统稳定的充要条件为： 特征方程的各项系数大于零，且： a1a2-a0a30 Routh稳定判据 例：已知系统的特征方程，试判断该系统稳定性。 解： D(s)=s4+2s3+3s2+4s+5=0 Routh表如下： 1 3 5 s1 s0 s4 s3 s2 b1 b2 c1 d1 2