珠海拓普9820CAN通信规约V1.2.2讲义.doc

珠海拓普 CANBUS 通信规约 总论 采用现场总线技术实现网络通信，由于其具有的高抗干扰能力，高速及高可靠性而得到广泛应用。CANBUS控制芯片SJA1000支持CAN2.0B协议，在原CAN2.0A协议的基础上扩展了ID的位数，又在过滤接收功能里增加了双滤功能，因而更加适于具有多网络节点，需要实时传输信息，能够广播传输信息的应用场合。 CANBUS 物理层 本规约采用CAN2.0B协议，SJA1000内部寄存器内容如下： BTR0: 003H BTR1: 01CH Output control: 0DAH Clock divider: 088H 考虑到CANBUS通信速率与通信距离的关系，以及运行现场的实际情况，CANBUS通信波特率可适当调整，只要改变SJA1000的BTR0，BTR1寄存器参数即可。若SJA1000用16M晶振工作，请按下表修改BTR0，BTR1： 位速率 通信距离 BTR0 BTR1 125K 530m 03H 1CH 100K 620m 43H 2FH 50K 1.3km 47H 2FH 20K 3.3km 53H 2FH 10K 6.7km 67H 2FH 5K 10km 7FH 7FH CANBUS 链路层 CANBUS网络通信以帧为单位进行。CAN2.0B协议规定的帧格式如下： FF RTR X X DLC.3 DLC.2 DLC.1 DLC.0 ID.28 ID.27 ID.26 ID.25 ID.24 ID.23 ID.22 ID.21 ID.20 ID.19 ID.18 ID.17 ID.16 ID.15 ID.14 ID.13 ID.12 ID.11 ID.10 ID.09 ID.08 ID.07 ID.06 ID.05 ID.04 ID.03 ID.02 ID.01 ID.00 X X X DATA 0 DATA 1 DATA 2 DATA 3 DATA 4 DATA 5 DATA 6 DATA 7 本规约规定： CAN帧一律为8 Byte 数据的扩展格式帧，帧ADDR0中各bit定义为： FF=1； RTR=0； X，X=任意0，1（为了统一，可定义为0） DLC.3—DLC.0=1 0 0 0 扩展格式帧共有29位ID，ID28—ID0分别定义为： ID28—ID21 共 8bit 目标地址 ID20—ID19 共 2bit 用于扩展’当前帧号’或表示其它内容 ID18—ID13 共 6bit 当前帧号 ID12—ID05 共 8bit 源地址 ID04—ID03 共 2bit 用于扩展’帧类型’或表示其它内容 ID02—ID00 共 3bit 帧类型 其中， ID28—ID21为单元地址。 256个单元地址中，0是管理机地址；255是广播地址；1—62是普通单元地址；其余地址暂不能使用。 ID20—ID19在特殊场合下可另作定义，未定义时填00。 ID18—ID13，定义为当前帧号。范围：0—63。 ID04—ID03同ID20—ID19； 帧类型定义： ID2 ID1 ID0