“计算机控制系统”期末考试卷.docVIP

班号 学号 姓名 成绩 《 计算机控制系统 》期末考试卷 注意事项：1)接听手机发送短信等视同作弊 2)计算题不能只给结果,要有过程 题目： 一、填空 ……………………………………………………………( 30 分) 1．（4分）计算机控制系统主要是在 时间 和 幅值 上将连续系统离散的，影响系统的主要 因素是 采样周期 和 计算机字长 。 2．（2分）离散系统频率特性的主要特点是 采样频率?s 的周期函数 。 3．（6分）计算机控制系统中， A/D ， D/A ， 乘法 ， 右移 ， 常数存储 可能产生量化，一个量化单位是 1／2（b-1） ，b为计算机字长 。 4．（3分）零阶保持器对系统频率特性有什么影响 引起 -?T/2的相位延迟 ， 在 采样周期大 ， 系统频带高 时不可忽略。 5．（2分）离散系统由于量化产生的极限环振荡与系统传递函数的 极点 有关； 产生的不灵敏区与系统传递函数的 零点 有关。 6．（4分）量化的非线性效应是由运算的量化误差引起的，形成的本质是由于 阶梯非线性特性 。 7．（2分）被控对象离散化应当采用 z 变换，在离散域实现连续控制律一般应当采用 Tustin或其他差分、零极匹配 变换。 8．（3分）选择计算机控制的动态范围时，应当考虑 被控对象动态最大最小值 和 计算机数最大最小值 ，满足 计算机动态范围大于物理系统最大范围 的条件。 9．（2分）连续系统可控可观，采样系统仍然可控可观的条件是 对于相异特征根si和sj，满足：si-sj?j2k?/T ，T为采样周期 。 10．（2分）在计算机中实现时，中哪个系数变化使根偏移量最 大 an ，特征根靠得太近会产生什么问题 离散化造成的根的偏移量增大 。 二、作图题 …………………………………………………………… ( 10 分) 2.1（5分）试画出图1Z平面上两对极点各自对应的脉冲响应序列的大致形状。 图1 图2 2．1解： 对于P1,2： (2分)，图形为： (1分) 对于P3： (1分) ，图形为： 或 (1分) 2．2（5分）连续信号幅频|F(jw)|如图2所示，试画出它的采样信号的幅频谱 |F*(jw)|,（不考虑相位）。图中，w1 = 6 rad/s, w2 = 8 rad/s, 采样频率 ws = 10 rad/s . 解: 周期性2分，混叠2分，混叠后的准确图形1分 三、计算题 …………………………………………………………… ( 30 分) 3．1（15分）考虑图3所示系统，采样周期T＝0.5秒。 求：（1）系统闭环传递函数W（z）=C(z)/R(z). （2）K为何值时系统稳定？ （3）K＝2时系统的位置误差，速度误差 解: (1) , （5分） (2) , 时系统稳定. （5分） (3) 位置误差: 速度误差: 系统为零型系统(无积分环节),其速度误差. （5分） 3．2（15分） 已知离散系统状态方程如下： 求：（1）系统是否可控？是否可观？ （2）取状态反馈u(k)=-Kx(k)+r(k)，求常值反馈阵K，使闭环极点为 z1,2 ＝ 0 。 （3）设x(0) = 0, r(k) = 1, k ? 0，求 x(k)＝？ （4）闭环系统对r(k)是否可控？为什么？ （5）对于本例应如何选择观测器极点达到闭环要求？ 解: (1) ,系统可控 (2分) ,系统可观 (2分) (2) 设: 由,可得,得到K矩阵. (4分) (3) 由得到递推解: ， k=2,3,4,… （3分） （4）闭环系统对输入r(k)的可控性不变，