第1章自动控制理论讲解.ppt

第一章 控制系统的一般概念§1 引言 一.控制系统的发展史 前期控制(1400 BC--1900) 工业机器 经典控制(1935 --1950) 空间技术 现代控制(1950 --Now) 控制理论 前期控制(1400 BC--1900) 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶 (1400 BC--1100BC)； 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪（132）； 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车 (235年)； 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想的提花织机结构图（1637）； 英国 J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度 (1788年)。 经典控制（ 1935--1950） 美国 N. Minorsky 研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法 (1922)； 美国 E. Sperry以及C. Mason 研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器 (1929)； 现代控制（1950--Now ） 美国MIT 的Servomechanism Laboratory 研制出第一台数控机床(1952)； 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954) ，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机器人公司，Unimation； 美国的M. E. Merchant 提出计算机集成制造的概念(1969)； 日本Fanuc 公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(1976)； 中国批准 863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题 (1986)。 日本安川公司娱乐机械狗 (2001)； 控制的定义 控制的本意：为了达到某种目的对事物进行支配、管束、管制、管理、监督、镇压。 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置或控制器），使用机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 控制系统的工作原理 1.人工控制恒温箱温度 2 恒温箱自动控制系统 3 温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差达到给定值为止，此时，偏差△ u=0, 电机停止转动。 控制系统的工作原理 从恒温箱控制系统功能框图可见： 给定量位于系统的输入端，称为给系统输入量，也称为参考输入量（信号）。 被控制量位于系统的输出端，称为系统输出量。 输出量（全部或一部分）通过测量装置返回系统的输入端，使之与输入量进行比较，产生偏差（给定信号与返回的输出信号之差）信号。输出量的返回过程称为反馈。返回的全部或部分输出信号称为反馈信号。 综上所述 控制系统的工作原理： 检测输出量（被控制量）的实际值； 将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差； 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。 由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制。 显然： 反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。 §2 开环控制和闭环控制 一.开环控制 控制装置与被控对象之间只有顺向作用 而没有反向联系的控制。 闭环控制 将系统的被控变量反馈到输入端，并与参考输入相比较，产生一个误差信号加到控制器上使输出改变，从而减少系统误差，到达实现精确控制的目的。 实际的控制系统按有无反馈作用来界定开环和闭环 反馈：输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程 负反馈：反馈的信号是与输入信号相减而使偏差越来越小 §3 控制系统的类型 一按输入信号分类： 定值控制系统 伺服系统（随动系统） 程序控制系统 二按系统是否满足叠加原理 线性系统与非线性系统 三按系统控制器是否采用计算机 计算机（数字）控制系统与模拟系统 四按控制对象的范畴 运动控制系统与过程控制系统 五按系统参数是否随时间变化 时变系统和定常系统 注：本课程主要研究线性定常系统 1 按输入量的特征分类 恒值控制系统： 系统输入量为恒定值。控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。如：恒温箱控制、电网电压、频率控制等。 程序控制系统：输入量的变化规律预先确知，输入装置根据输入的变化规律，发出控制指令，使被控对象