第2章对象特性及建模讲义.ppt

第2章 控制系统基本组成环节特性分析 上一章内容 自动控制系统的组成 系统运行的基本要求 自动控制系统的分类 自动控制系统的过渡过程和品质指标 控制系统的静态与动态 控制系统的过渡过程 控制系统过渡过程的品质指标 第一节 被控对象特性及其对过渡过程的影响 第一节 被控对象特性及其对过渡过程的影响 第一节 被控对象特性及其对过渡过程的影响 第一节 被控对象特性及其对过渡过程的影响 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。 第一节 被控对象特性及其对过渡过程的影响 第一节 被控对象特性及其对过渡过程的影响 数学建模的目的 1 设计控制方案 2 调试控制系统和确定控制器参数 3 制定工业过程的优化控制方案 4 确定新型控制方案及控制算法 5 建立计算机与过程培训系统 6 设计工业过程的故障检测与诊断系统 第一节 被控对象特性及其对过渡过程的影响 第一节 被控对象特性及其对过渡过程的影响 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 时间常数T 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 滞后时间τ 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 控制规律及其对过渡过程的影响 控制系统的运行质量在很大程度上决定于控制器的性能，即控制规律的选取。 位式控制 比例控制 积分控制 微分控制 控制规律及其对过渡过程的影响 控制规律及其对过渡过程的影响 位式控制 双位控制 位式控制 位式控制 位式控制 比例控制 比例控制 比例控制 比例控制 比例控制 比例控制 比例控制 比例控制 比例控制 积分控制 积分控制规律及其特点 第三节 积分控制 积分控制 比例积分控制规律与积分时间 积分控制 积分控制 积分时间对系统过渡过程的影响 微分控制 微分控制 微分控制规律及其特点 微分控制 实际的微分控制规律及微分时间 微分控制 微分控制 微分控制 微分控制 比例积分微分控制 微分控制 例题分析 例题分析 例题分析 例题分析 作业 P43 3,10,18 同时具有比例、积分、微分三种控制作用的控制器称为比例积分微分控制器。 PID控制器输出特性 比例度δ、积分时间 TI和微分时间 TD。 三个可调参数 适用场合 对象滞后较大、负荷变化较快、不允许有余差的情况。 控制规律 比例控制、积分控制、微分控制。 分类 定义 对象在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。 滞 后 性 质 时滞 容量滞后 时滞又叫纯滞后，一般用τ0表示。τ0的产生一般是由于介质的输送需要一段时间而引起的。 对象在受到阶跃输入作用x后，被控变量y开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值。 1.时滞 当假定 y(t)的初始值 y(0) = 0, x(t)是一个发生在t = 0的阶跃输入,幅值为 A,对上述方程式求解,可得 具有纯滞后的一阶对象反应曲线 可见，具有时滞的一阶对象与没有时滞的一阶对象,它们的反应曲线在形状上完全相同,只是具有时滞的反应曲线在时间上错后一段时间τ0。 2.容量滞后 有容量滞后对象的反应曲线 图解近似方法 在容量滞后与纯滞后同时存在时，常常把两者合起来统称滞后时间τ，即τ＝τ0＋τh。 自动控制系统中，滞后的存在是不利于控制的。所以，在设计和安装控制系统时，都应当尽量把滞后时间减到最小。 结论 滞后时间τ示意图 目前常见的化工对象的滞后时间τ和时间常数T大致情况如下： 被控变量为压力的对象—τ不大,T也属中等; 被控变量为液位的对象—τ很小,而T稍大; 被控变量为流量的对象—τ和T都较小,数量级往往在