电机课后练习讲义.docxVIP

负载转矩折算原则：折算遵循等效原则，即保持折算前后两个系统传送的功率、储存的动能相同；同时，平衡工作点的选择方式为折算到电动机轴，或者折算到工作机械。对于某些线性运动的工作机械，如电动汽车，还应对旋转运动与直线运动之间物理量转换进行折算，折算时，涉及的物理量有转矩（力）、转速（速度）及转动惯量（质量）。 力矩电动机：是一种由伺服电动机和驱动电动机结合起来(结构和功率角度)发展而成的特殊电机。 特点：（1）不经过齿轮减速而直接驱动负载，堵转力矩大，空载转速低，过载能力强。（2）具有精度高(无齿轮间隙引起的误差)、耦合刚度高、线性度高、快速响应好、噪音低等优点。（3）系统的稳定性、静态控制精度以及动态控制精度高。应用：通常在堵转（位置控制方式的伺服系统）或低速状态（速度控制方式的伺服系统）下使用。 直流力矩电动机结构 ： 一种永磁式低速直流伺服电动机，但电枢一般做成扁平形状（产生比较大的转矩和较低的转速）。力矩电动机的总体结构形状可以分为分装式和内装式。分装式结构包括定子、转子和电刷架，转子直接套在负载轴上，用户根据需要自行选配机壳。内装式结构与一般电动机相同，机壳和轴由制造厂在出厂时装配好。 直流力矩电动机特点 ： 1、可直接与负载连接 具有较高的耦合刚度、转矩和惯量比。因为不存在齿轮减速，消除了齿隙，提高了传动精度。 2、反应速度快，动态特性好 采用了高度饱和的电枢铁芯，以降低电枢自感，电磁时间常数很小，一般在几毫秒甚至在1ms以内，且机械特性设计得较硬，所以总的机电时间常数也较小，约十几毫秒至几十毫秒。 3、力矩波动小，低速时能平衡运行 力矩波动是指力矩电动机转子处于不同位置时，堵转力矩的峰值与平均值之间存在的差值。它是力矩电动机重要性能指标。直流力矩电动机通常在每分钟几转到几十转时，其力矩波动约为5％左右(其他电动机约20％)，甚至更小。 4、线性度好、结构紧凑 特别适用于尺寸、重量和反应时间必须最小，而位置与转速控制精度要求高的伺服系统。 力矩式自整角机的主要技术指标 ： 1、比整步转矩 用发送机和接收机在协调位置附近失调角为1o时所产生的整步转矩值来衡量。是力矩式自整角机的重要性能指标。 2、零位误差力矩式自整角机零位误差一般为0.2o-1o。 3、静态误差 在静态协调位置时，接收机与发送机转子转角之差，称为静态误差。力矩式接收机的精度由静态误差来确定，大约为1o的数量级。 步进电动机（脉冲电动机）是一种数字电动机，本质上属于断续运转的同步电动机。可作为数字控制系统中的执行元件，其功用是将输入的脉冲电信号变换为阶跃性的角位移或直线位移，即给一个脉冲信号，电动机就转动一个角度或前进一步。 应用：它具有精度高、惯性小的特点，特别适合于数字控制系统；既可用作驱动电动机，又可用作伺服电动机，并主要用于开环系统，也可用作闭环系统的控制元件。 直线步进电动机 以四相反应式直线步进电动机为例，其定子和动子都是由硅钢片叠成的。定子上、下两表面都开有均匀分布的齿槽。动子是一对具有4个极的铁芯，极上套有四相控制绕组，每个极的表面也开有齿槽，齿距与定子上的齿锯相同。当某相动子齿与定子齿对齐时，相邻的动子齿轴线与定子齿轴线错开1/4齿锯。上、下两个动子铁芯用支架刚性连接起来，可以一起沿着定子表面滑动 单电压串电阻驱动电路： 增加绕组回路的电阻R，可减少绕组导通的回路电气时间常数 。 采用串电阻的办法虽可提高绕组 导通电流上升的前沿，从而可以 提高高频时绕组电流的平均值， 改善高频特性，但却增加了损耗， 带来通风散热等一系列问题。 高低压驱动电路： 高低压驱动电路里有两种电源电压。接通或截止相电流时使用高电压；继续励磁期间使用低电压，把电流维持在额定值上。开始激励绕组时，两只晶体管VTl和VT2导通，因此，加在相绕组上的电压等于两个电源电压之和(VL+VH)，二极管D2受VH反偏。因没有串联电阻限 制电流，因此，它开始迅速上升 双极性驱动电路 ： 永磁式和永磁感应子式步进电动机工作时则要求绕组有双极性电路驱动，即绕组电流能正、反向流动。 斩波恒流驱动电路 ： 主回路由高压晶体管、电动机绕组、低压晶体管串联而成。主要优点：电流上升很快；在很大的频率范围内电动机都能输出恒定的转矩；有很高的效率；减少电动机共振现象的发生。 步进电动机的开环控制： 步进电动机的控制主要是速度控制，从运动过程来看，一般来说有加速、匀速（工作速度）和减速三个主要过程。 速度控制主要通过控制进给脉冲频率来实现，该脉冲信号产生相应的相控制信号，对驱动电路进行控制，使步进电动机按一定的转速运转。 常用的调速方法简介 ： 低效调速方法：异步电动机的调压调速、转子串电阻调速、斩波调速、电磁转差离合器调速。 高效率的调速方法 ：变极调速和变频调速，包括串级调速。 调压调速方