滑模控制在一类复杂温度控制对象中的应用.pdf

第十七届中国过程控制会议论文集 滑模控制在一类复杂温度控制对象中的应用 1 2 2 张玮 ，谢克明 ，王华奎 （1.太原理工大学化学工程学院，山西 太原 030024； 2.太原理工大学信息工程学院，山西 太原 030024） 摘要：针对过程控制中常见一类复杂温度控制对象，本文提出了一种新的滑模控制算法，该算法特别适 2 用于不满足滑模控制干扰匹配条件的一类 对象。仿真实验表明，这种算法具有较强的鲁棒性，可以有 效地克服系统的分布干扰、参数摄动及负荷变化所带来的系统的不稳定性。 关键词：复杂温度对象；滑模控制；匹配条件 0 引言 近年来，滑模控制不论在理论上还是在应用上都有了飞速的发展，由于滑模控制方法具有降阶、 响应快的特点，尤其是对参数变化强鲁棒性的优点，倍受人们的重视。滑模控制理论已成功地应用于 许多领域：机器人手臂控制；直流电机和同步交流电机的控制；电网系统的控制；数控机床位置伺服 控制与机床切削力控制；航空航天中的飞行控制等。但是，滑模控制算法在热工系统中，常见的类似 于再热器等一类复杂温度对象上的应用很少见有报道，本论文的研究是变结构控制理论应用的一个尝 试和探索，也为解决一类复杂温度对象的控制提供一个新的思路与经验。 1 问题的描述 在电力、化工、冶金、轻纺和建材等连续生产过程行业中，广泛存在着一类时变、非线性、大时 延、变参数的广义温度被控对象（以下简称为复杂温度对象并简记为 CTO ，the complicated temperature object），它可以用一个具有自平衡能力的 n 阶等容惯性环节来近似表示： k G ≈G (s) （1） o o (1+Ts)n 式中的参数 K、T、n 分别会在区间[K-ΔK，K+ΔK]、[T-ΔT，T+ΔT]和[n-Δn，n+Δn]中连续变 化； 对该对象的深入研究一直是工业过程测控界最具挑战的课题之一。 本设计组基于锅炉再热器的运行机制，研制了一套物理仿真模型。通过实际测算，并采用带有四 维状态观测器的鲁棒状态反馈方法，得到对象特性的近似传递函数如下： k G(s) 4 （2） (Ts +1) 其中 k ∈（0.5，0.9），Ｔ∈（110，210） 根据工业再热器对象及 CTO 物理仿真系统的结构，确定 CTO 的干扰具有以下形式： 图 1 CTO 的传递函数及干扰形式 作者简介：张玮（1973-），女，山西沁水县人，讲师，复杂系统控制及应用 27 第十七届中国过程控制会议论文集 其中，干扰为ω , ω , ω , ω , ω ， 0 1 2 3 4 ?τ s ?τ s ?τ s ?τ s ?τ s ω de 0 ,ω de 1 ,ω de 2 ,ω de 3 ,ω de 4 0 1 2 3 4 2 对象模型分析 我们知道，要应用 CTO