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多功能智能拖地机的设计 白云鹏，陈文奇，罗鹏，申亚博 （河南理工大学电气学院， 焦作 454000） 摘要：为了减轻做家务人员的负担，节省时间，实现多种功能，运用不同传感器与硬件模块的，以内部微处理器为核心，设计一种多功能智能拖地机。通过理论验证其可行性，以及巨大的使用价值和潜在的商业价值。其主要利用传感器感应操作者发出的指令并通过智能芯片控制定向移动，从而实现拖地，利用其强大的吸附功能，实现对各式地板的强效除污。整个过程涉及到的模块以及模块之间的连接方式比较复杂，分析过程中不仅要考虑处理器的处理能力，还需要考虑能耗的问题，以及智能拖地机动作的快速性和准确性。需要指出的是模块的复杂程度是基于处理器的处理能力的，保证处理器的有效管理是最重要的，另外，多模块在空间上也进行了合理分配。 关键词： 多功能；物联网；红外避障；模块化； 1 引言 近几年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能创新技术逐渐成为现代研究领域的热点。而为日常生活服务的智能技术越来越得到重视，因为其实用性很强。本次设想的自动进行房间地面清洁的多功能智能自动拖地机，集机械学、电子技术、控制技术、传感器技术、计算机技术、机器人技术、人工智能等诸多学科为一体。智能拖地机其实也可以看成一种机器人，虽然不具备人的形态，像这类的产品现在在市场上也有一些但并未真正推广。通过它的设计也会带动智能创新行业的继续发展，为这个行业注入新的活力。本次设计的题目就是在这种背景下提出的。 目前，我国市场上虽然出现了几类新式拖把，但是这些拖把的使用方法和老式的传统拖把相比较，基本没有什么差别。不论是新式还是老式的拖把，令使用者感觉不便的就是拖把洗净以后需要把水拧干，使用者要么需要用手拧干，这样一来劳动强度大，费时费力，并且容易弄脏双手，尤其是在冬天，这些拖把使用起来又冷又不卫生；也有使用者将洗净的拖把悬挂起来，让拖把自然脱水这样便使得拖把长期时间处于很湿的状态，从而影响拖把的使用寿命。 而采用智能拖地机就不会出现控水难的问题，因为它能自己调控水量。 2 自动拖地机的基本功能与实现 2.1 基本功能描述 拖地机外形成圆边矩形体，用户可以通过操作对其进行功能的与时间的设定。首先，拖地机有干拖与湿拖两种模式。干拖就是在内部程序与硬件的控制下对水量进行适当的控制，且通过自带的外部吸水装置，前部分拖地部分拖完后留下的水渍通过后部分吸水装置与烘干装置清理干净。湿拖，顾名思义就是拖完后地面较湿，装置不对其进行遗留水渍的处理。两种模式适用于不同的地域环境情况，取决于用户的选择。对于干燥环境，通过对干湿度的检测与判断，系统将为用户默认选择湿拖模式，对湿润环境默认为干拖。默认模式也将以用户设定的为最高优先级。然后，拖地机支持定时工作方式和即时工作方式。拖地机内置时钟，用户可以设置多久后进行拖地或是每隔几小时拖地，或是立刻拖地这几种方式。以上几种方式皆是通过内部CPU及相应程序与外设实现。 拖地机有自动避障及路径选择功能，以确保完整拖完地面。在拖地过程中是通过几种光学传感器实现功能的，通过红外传感器判断障碍物大小及避障路径，通过对起始点与终点及临近障碍物的距离判断，以及地面干湿度的检测选择下次工作路径。多重选择判断以确保拖地时不会重拖、漏脱。 2.2 外形与结构设计 整个拖地机由感应部分、执行部分和控制部分三大部分组成。感应部分包括高精度传感器、信号调理转换电路、辅助电源，执行部分包括高强度塑料底盘、驱动电机、驱动轮、随动轮、清洁刷、吸尘电机等，控制部分主要是一个遥控器。 2.2.1 结构组成与工作原理 (1)?移动机构。该部分主要保证拖布能够在平面内移动。壳体前端和侧面装有红外开关，作为碰撞检测传感器。驱动轮上装有光电编码盘，可以对轮速进行检测和控制，在驱动电机的作用下，实现定向和行走。?采用两直流电动机独立驱动左右两轮的差动方式，控制简单、精确、易于实现，可以方便地实现拖布的前进、左转、右转、后退，以及调头等功能，拖布能够在任意半径下，以任意速度实现转弯，甚至可以实现原地绕中轴旋转。 (2)?清扫机构。用电机带动两个清洁刷，使左面清洁刷顺时针转动，右面逆时针转动，这样就可以在清扫灰尘时将灰尘集中于吸风口处，为吸尘机构的工作做准备；清洁刷设计成可更换型的，可选择棉质纺织品或尼龙等化纤材料的，以适应不同的工作环境。? ?吸尘机构。吸尘电机制造强大的吸力，将灰尘吸入灰尘存储箱中。吸尘探头与地面采用面覆盖式接触方式，更便于吸收灰尘。 拖地机构。利用具有良好导水性及清洁性的材料制成的拖地部分，内置清洁部分专为拖地材料进行清洗，而且更换较为简单。 除水机构。置于机体后方的是用于清除水渍的类似于海绵功能材料制作的吸水性能好的吸水部分，而且还带有吹出热风的烘干部分. 2.2 智能拖地机的