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上海电机学院 机械学院 有些机器人的工作需要与环境接触，并保持一定的接触力，如右图所示。接触力F可表示为一个六维力向量： 设一个驱动器只驱动一个关节，则n个关节需求n个驱动力，可组成一个n维关节力向量: 2、在静力分析中的应用 * 上海电机学院 机械学院 T与F的关系可以表示为： * * * * * 上海电机学院 机械学院 LOGO 机器人学基础 ——微分运动与雅可比矩阵的构造 上海电机学院 机械学院 微分运动 雅可比矩阵的构造方法 * 上海电机学院 机械学院 (1)每一列表示其他关节不动而某一关节运动的端点速度； 雅可比矩阵元素含义： (2)前三行代表手部线速度与关节速度传递比；后三行代表手部角速度与关节速度传递比。 dX=J(q)dq τ=JTF 雅可比矩阵不仅用来表示操作空间与关节空间之间的速度线性映射关系，也可看成是微分运动转换的线性关系。同时也用来表示两空间之间力的传递关系。 * 上海电机学院 机械学院 若J是关节空间向操作空间的映射（微分运动矢量），则 把操作空间的广义力矢量映射到关节空间的关节力矢量。 关节空间 操作空间 雅可比J 力雅可比JT * 上海电机学院 机械学院 雅可比矩阵求解 直接求偏导 很少 构造雅可比矩阵 矢量积法 微分变换法 微分关系的概念 微分运动就是指机器人的