用遗传算法实现多移动机器人安全路径规划.pdfVIP

计算机研究与发展 ISSN1000．1239|CN11．1777|TP of Researchand JournalComputer Development 用遗传算法实现多移动机器人安全路径规划 周兰凤1 洪炳熔2 1(哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院威海264209) 2(哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院哈尔滨150001) (1fzhou@hit．edu．cn) SafePath oftheMulti-MobileRobotUseofaGenetic Planning by Algorithm Zhou and Lanfen91HongBingron92 Scienceand Institute 1(SchoolofComputer ofTechnology，Weihai264209) Technology，Harbin Scienceand Institute 2(SchootofComputer Technology，HarbinofTechnology，Harbin150001) AbstractInthis for ofthemulti—mobilerobotinthe paper，ageneticalgorithmpathplanning dynamic environmentis fitnessofthe islinearwith hasless demand． proposed．The algorithm gap，and computation Andfl coordinationmatrixisintroducedintothe inorderto of two geneticalgorithm safelyplanpathany mobilerobotsinthe environment．Thefeasiblenessandeffectivenessofthe dynamic proposedgenetic in forthe demonstrated studies． algorithmpathplanningmulti—mobilerobotare bysimulation wordsmulti-．mobile robot；safe Key pathplanning；geneticalgorithm；multi—．agentsystem 摘要针对动态环境中多移动机器人路径规划问题提出了一种遗传算法．该算法的适应值与间隙呈 线性关系，计算简单，将协调路径适应值矩阵引入遗传算法，实现了多移动机器人安全路径规划．仿真 结果验证了该算法在多移动机器人路径规划中的可行性和有效性． 关键词多移动机器人；安全路径规划；遗传算法；多Agent系统 中图法分类号TP24 多移动机器人之间的协调是移动机器人研究的 些好的路径被裁减掉；势场法能够进行安全路径规 热点问题【1】，文献[2]应用遗传算法规划出多移动 划，但它没有进行全局搜索，因而最后的路径既不是 机器人全局最优的运动路径；文献[3]采用链接图表 最短的也不是最安全的o；文献[7]针对静态环境， 示环境，提出了集中式运动规划方法；文献[4]基于 提出了一种基于遗传算法的安全路径规划方法；文 一种相对固定的协调策略，提出了分布式运动规划 献[8]提出了一种动态环境下基于遗传算法的安全 方法．