化工仪表自动化第6章_简单控制系统讲述.ppt

* PID如何选择？ 气开、气关如何选择？ 操纵变量 如何选择？ 如何选择？ 如何构成负反馈？ 问题六：如何构成负反馈控制系统？ 测量仪表如何选择？ * 控制器正反作用的选择 判别准则：系统中各环节规定符号的乘积为负，则该系统为负反馈系统。 满足判别式： （控制器±）（执行器±）（被控对象±）（变送器±）=（－） * 一、各环节正负的定义： 执行器：阀门开度随控制器输出信号的增加而增大（气开式）为“+”，开度随控制器输出信号的增加而减小（气关式）为“－”； 对象：被控变量随操纵变量的增加而增加为“+”，随操纵变量的增加而减小为“－”； 变送器：变送器输出随被控变量的增加而增加为“+” ，随被控变量的增加而减小为“－”。通常情况下变送器环节取“+”； * 二、控制器正、反作用的确定 工业控制器一般都具有正作用和反作用两种工作方式。 控制器设置正、反作用的目的是为了适应对不同被控对象实现闭环负反馈控制的需要。 控制器：控制器的输出信号随着被控变量的增大而增加时，控制器工作于正作用方式为“+”；控制器输出信号随着被控变量的增大而减小时，控制器工作于反作用方式为“－” 。 * 执行器—为保证加热炉的安全，选用气开式，其符号为“+”。 对象—出口温度随燃料的增加而升高，符号为 “ +”。变送器—输出信号随温度的升高增加，符号为“+”。 为了使各环节的总乘积为负，控制器的符号必须为“－”，所以应该选择反作用控制器。 举例： 1，从加热炉安全考虑，防止炉内管线烧裂，选择气开，气关阀？ 2，选择控制器+-，构成负反馈。 * 执行器—为了防止在供气中断时物料全部流走，采用了 气开式，故符号为“+”。 对象—当流出量增加，液位是下降的，符号取为“－”。 变送器—输出信号随液位的升高增加，符号为“+”。 控制器必须选择正作用“+”，才能构成负反馈控制系统。 举例： 1，从储罐安全考虑，为了防止在供气中断时物料全部流走，选择气开，气关阀？ 2，选择控制器+-，构成负反馈。 * 执行器—从锅炉安全考虑，防止因断水导致锅炉烧爆，应选择气关式，“-”。 对象—当流入量增加，液位是增加的，符号取为“+”。 变送器—输出信号随液位的升高增加，符号为“+”。 控制器—必须选择正作用“+”，才能构成负反馈控制系统。 练习题： 1，从锅炉安全考虑，防止因断水导致锅炉烧爆，选择气开，气关阀？ 2，选择控制器+-，构成负反馈。 * 练习题： 1画如图控制系统的方块图？ 2分析：当被加热的物料量突然增加，控制系统如何克服扰动。 * 执行器—为保证加热炉的安全，选用气开式，其符号为“+”。 对象—出口温度随燃料的增加而升高，符号为 “ +”。变送器—输出信号随温度的升高增加，符号为“+”。 为了使各环节的总乘积为负，控制器的符号必须为“－”，所以应该选择反作用控制器。 练习题： 1画如图控制系统的方块图？ 2分析：当被加热的物料量突然增加，控制系统如何克服扰动。 * 练习题： 分析：当被加热的物料量突然增加，控制系统如何克服扰动。 分析： 物料量突然↑ 物料温度↓ 温度变送器＋输出信号↓ 偏差信号↓ 控制器－输出信号↑ 气开阀＋开度↑ 燃料气↑ 对象＋：物料温度↑ * 在控制系统的设计、安装或检修之后，下步工作是如何将控制系统投运。为了保证控制系统能顺利地一次投运成功，通常涉及到以下几个步骤： 1 ．作好准备工作； 2 ．线路和管路的核查； 3 ．各种自动化仪表的检查； 4 ．测量仪表和执行器的投运； 5 ．手动控制与自动控制的切换。 控制器由手动切换到自动后，控制系统便进入自动控制状态。为使控制系统获得最佳效果，需对PID控制器参数进行整定。 过程控制系统的投运 * PID控制器参数整定 可分为两大类： 理论计算整定法 基于被控对象的数学模型计算控制器参数，理论 复杂，计算繁冗，所得结果的可靠性依赖于模型 精度。 2. 工程整定法 直接在控制回路的实际运行中对控制器参数进行 整定，具有简捷、实用和易于掌握的特点。工程整定方法在实际中得到了广泛的应用。 * 工程整定法1：临界比例度法 （l）将积分时间Ti置到最大值（Ti→∞），微分时间TD置为零（TD=0 ），比例度δ置于适当大的值，使系统在纯比例作用下投入运行。 (2)系统稳定后，将比例度δ逐渐减小，直到出现图6-14所示的等幅振荡，即临界振荡过程。记录此时的临界比例度δk和临界振荡周期TK（即两个波峰间的时间间隔）。 * ( 3)根据得到的δk和TK值，采用表6-2 中给出的经验公 式计算出控制器的整定参数δ、Ti和TD。 ( 4)按照先比例（P）、后积分（I）、再微分（D）的 操作顺序将控制器的参数逐一调整