x-拉氏变换.ppt

* 延时定理 微分定理 若 则 积分定理 终值定理 注意成立条件： 　　当sF(s)有极点位于虚轴或s右半平面不成立 例１： 例２： 初值定理 卷积定理 卷积定义 3.4 拉氏反变换 将象函数分解成比较简单的形式,然后通过拉氏变换表进行反变换. 将分母进行因式分解 极点和零点的概念 零点： 若使得 f(z0）=0，则z0称为函数f(z)的零点 极点： 令函数分母多项式为零的点zp称为极点 1、F(s)的极点各不相同 例1： 解： 当极点为复数时,也适用 思考? 极点为共轭复数时的另一种分解方法 例: 2、F(s)含有重极点 例2 解： 3.5 拉氏变换的应用 求解微分方程 1、将微分方程进行拉氏变换 2、整理方程，得到变量的拉氏变换表达式 3、进行拉氏反变换 微分方程 象函数 代数方程 象函数 原函数 （微分方程解） 拉氏变换 解代数方程 拉氏反变换 例： 解： 总 结 重点内容: 常用函数的拉氏变换,拉氏变换的主要定理 重点方法: 分子分母多项式的展开方法 利用拉氏变换求解线性定常微分方程 重力分量是mgsin(ct),力臂L. * * * * * * * 第 2 课控制系统的动态数学模型 1.基本环节数学模型 2.数学模型的线性化 3.拉氏变换 1. 基本环节数学模型 数学模型是描述系统内部物理量之间关系的数学表达式 数学模型是研究的第一步 建立数学模型的方法：分析法、实验法 m2 m1 k1 k2 B y x u 汽车悬挂系统 微分方程的列写 （1）质量-弹簧-阻尼系统 弹性元件 x1 x2 F F F=k(x1-x2) 阻尼元件 F x1 x2 F 惯性负载 m x 相对于大地坐标系 例题 xi xo x B2 k2 B1 k1 (2) 电路网络 电感元件 电容元件 例题 C R1 R2 ui uo i1 i2 i (1) (2) (3) (4) （3）电枢控制式直流电机 列写系统微分方程的一般步骤： 1.系统划分环节，确定每个环节的输入输出 2.针对每个环节列写方程 3.将各环节方程联立，消去中间变量 4.只含输入和输出变量的方程式 自然界中，真正的线性系统是不存在的。 将非线性方程在一定范围内用近似的线性方程来代替，称为线性化 非线性模型的例子 单变量函数y=f(x)的线性化 y x x0 Δy Δx 例: 双变量函数y=f(x1,x2)的线性化 线性化是针对某一工作点进行的 为保证一定的精度，变量偏离工作点的范围应足够小（小信号线性化） 对于含本质非线性的系统不适用（死区、滞后） 1749~1827 作为数学天文学家，被称为法国的牛顿。 作为数学家，被看作概率论的现代形式的奠基人。 1799~1825出版五卷本的《天体力学》 星云假说 3. 拉氏变换 3.1 定义 1、x(t)为时间的函数，且t0时，x(t)= 0 2、s为复变量,s=σ+jω 则x(t)的拉氏变换定义为 变换实质是一种映射 f(t) F(s) F(s)的拉氏反变换为 拉氏变换将函数从时间域转到复数域。 许多函数通过拉氏变换可以转变为复变量s的代数函数，且可以使微积分用复数平面内的代数运算取代。 3.2 简单函数的拉氏变换 单位阶跃函数 0 t f(t) 1 单位脉冲函数 0 t f(t) δ(t) 单位斜坡函数 0 t f(t) 指数函数 0 t f(t) 1 正弦函数 余弦函数 3.3 拉氏变换的性质 叠加原理 平移定理 重力分量是mgsin(ct),力臂L. * * * * * * * *