信号系统控制理论..ppt

* * 10.2 系统状态方程的求解 要求：1、掌握状态空间表达式的求解方法； 10.2.1 线性连时间系统状态方程的求解 1. 线性定常齐次状态方程及其求解 设 则 于是 对于 而 有 2、理解状态转移矩阵并熟悉其计算方法； 3、了解连续系统状态方程的离散化方法。 故 考虑 可得 定义 为系统从t0到t的状态转移矩阵, 结论：各个时刻的状态为任意指定初始时刻的状态与状态转移矩阵的左乘。 2. 状态转移矩阵 ③ 若初始时刻为0，则状态转移矩阵为eAt 或Φ (t) 。 特点： ①Φ(t-t0) 是时间的一元矩阵函数； ② Φ(t-t0)与t0 有关，系统的初始时刻可以任定，则状态转移矩阵不同； 其几何意义以二阶系统为例如右图所示。 为n 阶的方阵，是唯一的。仅取决于A,与B、C、D无关。 又叫矩阵指数函数。 (1) 状态转移矩阵的性质 性质1 性质2 例 10.2 设系统的状态转移矩阵 ，求系统矩阵A。 解： 性质3 性质4 性质7 性质5 性质6 k为自然数 If only if AB=BA Then If Then 性质8 If Then 性质9 (2) Φ(t) 的计算 方法1：直接法——由定义计算 特点:简便，易于计算机求解，但难于有解析表达式。 方法2：Laplace 反变换法 例 已知 ，求 eAt。 解： 3. 线性定常系统非齐次状态方程的解 例1：求如下系统在单位阶跃信号作用下的解。 解: 自由解 强迫解 例2：系统动态方程： 的作用下，如何 选取λ和初始状态 x(0)可使系统的输出恒为0? 解： 在输入 当 或 或 即 或 或 时, 4. 线性时变系统的求解 其解为 称 为线性时变系统的状态转移矩阵，且 状态转移矩阵的基本性质： ① ② ③ ④ 作业1：P662 10.9 (1) 作业2： 线性时变系统的状态转移矩阵计算公式： 为无穷表达式，非解析式 例 已知 ，求Φ (t，0)。 解: 则 故 10.2.2 线性定常离散（时间）系统状态方程的求解 1. 迭代或递推法 对于 x(k+1)=Gx(k)+Hu(k), x(0) 有 x(1)=Gx(0)+Hu(0) x(2)=Gx(1)+Hu(1)= G2x(0)+GHu(0)+Hu(1) x(3)=Gx(2)+Hu(2)= G3x(0)+G2Hu(0)+GHu(1)+ Hu(2) 由此可以推得 x(k)=Gkx(0)+G k-1Hu(0)+G k-2Hu(1)+….+ GHu(k-2)+ Hu(k-1) 即 若初始时刻为hT，则 定义 Ф (k-h)=Gk-h 称为离散系统hT初始时刻的状态转移矩阵 特点： 1、自由解+强迫解； 2、只与本次采样时刻之前的各次采样时刻的输入大小有关，而与本次的输入大小无关； 3、适于计算机求解。 2、z变换法 x(k+1)=G x(k)+Hu(k) , x(0) z X(z)-z x(0) =GX(z)+HU(z) X(z) = (z I - G)-1 z x(0) + (z I - G)-1 HU(z) x(k) = Z-1[(z I- G)-1 z ]x(0) + Z-1[(z I- G)-1 HU(z)] Ф (k)=Gk= Z-1[(z I -G)-1z ] *