倒立摆的LQR稳定控制器设计.ppt

倒立摆的LQR稳定控制器设计 ——现代控制理论实验（二） 一、实验目的和要求 熟悉倒立摆的系统组成 学习利用MATLAB软件进行控制器的设计与仿真 运用LQR理论设计倒立摆的稳定控制器 设计的控制器能够成功进行倒立摆实时控制 二、倒立摆系统原理 倒立摆系统原理图 三、理论分析 二次型最优调节器问题 ： 已知状态完全能控的线性连续定常系统，其状态方程为： 确定下列最优控制向量： 使得下列二次型性能指标达到最小值: 理论分析 最优调节器问题的解 ： 式中 是代数Riccati方程: 的正定矩阵解 。 四、LQR控制器的设计 直线一级倒立摆的数学模型 开环仿真 使用完全状态反馈设计控制器 系统在阶跃输入R作用下会偏离平衡状态，需要设计控制器使得摆杆在控制器的作用下仍然回到垂直位置，小车可以到达新的指定位置。 LQR控制器的设计 要设计LQR控制器，必须要根据需要设定参数加权矩阵Q和R，通过调整他们的元素的大小，调整对“状态变量接近于平衡状态”和“控制能量不能太大”这两个不同目标的重视的程度。 确定了加权矩阵Q和R以后，找出确定反馈控制规律的K。 Matlab提供了lqr函数，可以得到最优控制对应的K。其调用格式： LQR控制器的设计 Q和R的选择： (1)最简单的情况，取： 即： Q=diag（1 0 1 0），R=1 K=[-1.0000 -2.0381 30.1662 5.7548] LQR控制器的设计 可以通过改变Q阵的非零元素来调节控制器以得到期望的响应。 (2)取Q=diag（3000 0 1000 0），R=1时： K=[-54.772，-34.419，117.17，21.918] LQR控制器的设计 取Q=diag(1,0,1,0)时：LQR控制的阶跃响应曲线 取Q=diag(3000,0,1000,0)时，LQR控制的阶跃响应曲线 五、实验步骤 根据建模结果进行开环仿真并验证模型的能控能观性。 寻找合适的理论控制器参数，进行闭环仿真。 通过闭环仿真，找出几组合适的控制器参数进行实时控制。 如果控制效果不理想，调整控制器参数，直到取得满意的控制效果。 认真完成实验并提交实验报告，分析理论结果与实际效果的差异。 六、实验注意事项： 实际控制前，仔细检查硬件连接，仔细阅读使用说明书。 实时控制时，先开电控箱然后再运行程序。 注意人身安全，控制时不要站在倒立摆的侧面，请远离摆杆。 刚刚演示的两种情况，设计方法相同，控制效果不同，原因在那里？ 要改善系统响应，使稳定时间和上升时间变短，角度变化减小，应当调节什么参数？ LQR设计与极点配置设计有哪些异同？ * * 计算机 运动控制卡 伺服驱动器 伺服电机 倒立摆 光电码盘1 光电码盘2 LQR控制器的设计 LQR控制器的设计 此时的目标泛函: 此时的目标泛函: LQR控制器的设计 倒立摆稳定的实时控制 思考题 欢迎同学们课后利用开放实验室的机会进行二级倒立摆控制的研究！