哈尔滨工业大学结构动力学次课.pptVIP

例4: 图示OA杆在平衡 位置 作微幅摆动，试建立其振动微分方程 取OA杆为研究对象，选⊙为广义坐标，由动量矩定理： 动量矩定理 例5: 重mg圆柱，半径r，在半径R弧面上无滑动滚动，求运动方程 拉格朗日方程 取⊙为广义坐标： 动能为 势能为 带入拉格朗日方程： 得运动方程： 即： 在实际工程系统中，常常会有多个弹性元件（弹簧）以各种形式组合在一起的情况，其中最典型的是并联和串联两种形式，分别如图（a）和（b）所示。 ? 弹簧等效刚度 弹簧的组合 串联弹簧的刚度等于每个弹簧刚度倒数和的倒数 ? 弹簧等效质量 弹性元件质量不能忽略时，利用等效质量，将质量折算到质量块上，弹性元件仍看作无质量的。 1.3 无阻尼自由振动 自由振动---由初位移、初速度引起的,在振动中无激振力的振动。 分析自由振动的目的---确定体系的动力特性：频率、周期。 在简谐振动中，完成一个完整的运动周期所需的时间定义为周期T ? 周期 从物理概念上讲，T代表完成一个完整的振荡所需的时间，事实上T等于振动过程中相邻的两个完全相同的状态所对应的时间差，其单位为秒。 ? 自然频率 （与系统本身参数有关，与初始条件无关） 自然频率的单位为赫兹(HZ)。 自然频率通常也用每秒的循环次数表示，其数学表达式为: ? 角频率（固有角频