磨矿过程溢流粒度的超弛预测控制.pdfVIP

第十七届中国过程控制会议论文集 磨矿过程溢流粒度的超弛-预测控制 陈夕松 ，李奇，费树岷 （东南大学自动化研究所，南京 210096） 摘要：针对选矿球磨典型生产工艺，提出了一种新型磨矿粒度控制策略，采用给水量串级控制短期快速稳定 磨矿粒度，以提高控制系统的快速性；当矿石性质变化，循环负荷超限时，引入循环负荷超弛控制（ORC）， 通过调节入磨矿量以稳定长期的溢流粒度。针对磨矿过程时变性、非线性和大时滞特性，将预测控制（MPC） 应用到入磨矿量优化系统中，提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力。控制系统将预测控制与反馈控制相结合， 将长期优化与短期调节相结合，不仅达到稳定的磨矿粒度控制效果，而且优化了产量，并提高精矿品位。 关键词：超弛控制；模型预测控制；磨矿；粒度 0 引 言 超弛控制（Override Control，简称ORC ）是将生产过程中的限制条件所构成的逻辑关系，叠加到正常 的控制系统上去的一种组合控制方法[1] 。即在一个过程控制系统中，一般设有两个控制器，通过条件判断 选出能适应生产状况的控制信号，实现对生产过程的自动控制。ORC又称为选择性控制系统或取代控制系 统。但ORC控制往往是以牺牲一定的产量或质量指标为代价的。 模型预测控制（Model Predictive Control ，简称MPC ）是工业过程中应用最广泛的一种先进过程控制策 略[2]。MPC采用过去和未来的输入输出信息，预测未来的输出状态，经过用实测系统输出与预测模型输出 的误差来进行反馈校正后，再与参考输入轨迹进行比较，通过二次型性能指标动态优化，计算当前时刻加 于系统的控制动作，完成整个控制循环。MPC对解决模型非线性、大时滞问题证明有效。 磨矿是冶金行业选矿过程中的关键生产环节，磨矿溢流粒度是最为重要的工艺指标[3] 。粒度过粗，不 利于脱硫降磷，导致精矿品位下降，抛尾量增加，不利于环保；粒度过细，势必增加能耗、水耗和球耗， 也不利于精矿回收。溢流粒度与入磨矿量、给水量等诸多因素相关，磨矿过程属于典型的多输入多输出 （MIMO ）系统，并具有时变性、非线性和大时滞特性，机理复杂，控制难度大。磨矿过程的整体控制目 标是在保证粒度稳定的前提下，尽可能提高产量，即实现磨矿系统整体优化。除PID等常规控制策略外， 基于模型的监督控制、自适应控制等已开始在磨矿过程中逐步采用[4-6] 。但上述控制基本上属于局部流程控 制，未能实现磨矿系统整体优化。 本文提出了一种新型磨矿粒度控制策略，采用给水量串级控制短期快速稳定磨矿粒度，再结合循环负 荷 ORC 控制稳定长期的溢流粒度。针对磨矿过程时变性、非线性和大时滞特性，将 MPC 应用到入磨矿量 优化系统中。仅以牺牲较小的产量为代价（不牺牲质量指标），有效地稳定了磨矿粒度，并提高精矿品位。 1 磨矿溢流粒度超弛-预测控制结构 典型闭路磨矿工艺如下：矿石经给矿机下矿后，由给矿皮带送入球磨机，研磨后的矿浆给入螺旋分级 机进行分级，合格矿浆（细矿）溢流送入下道作业工序，而分级返矿（粗矿）返回球磨机再磨。如图 1 所 示。 选矿过程粒度控制中的主要扰动来自于入磨矿量的波动，以及矿石性质（粒度、硬度等）的变化。如 硬度加大，矿石可磨性变差，这时候入磨矿量必须适当降低以保证磨矿粒度满足工艺要求；反之，矿石可 磨性变好，应增加矿量以提高磨矿效率。显然磨矿溢流粒度与入磨矿量有密切关系。但若让粒度与矿量控 制配对时，采用入磨矿量控制粒度，由于时间滞后过大，系统动态特性很差。所以工程中一般都采用给水 [4] 量控制磨矿粒度，以提高控制系统的快速性 。 作者简介：陈夕松（1970-），男，安徽全椒人，副教授，过程控制． 544 第十七届中国过程控制会议论文集 图 1 磨矿过程工艺示意图 但上述控制存在如下问题：当矿石性质变化后，如可磨性变差，随着给水量的长期增加，循环负荷（分 级返砂量）相应增加，磨机的进矿大于排矿，持续一段时间就会导致“胀肚”。这是人工操作或计算机控 制中所必须