第2章机器人机械系统1试题.ppt

交流伺服电机的变频调速： 需要相当于变频器(Inverter)功能的电路----放置在控制器中。 变频调速 交-交变频器（直接式） 交-直-交变频器（间接式） 可控硅整流器 逆变器 整流器 逆变器 电压型变频调速方案示意图 频率的调节范围：0～400Hz 交流伺服驱动器的电路构成 ----由功率逆变电路（交-直-交，同变频器） 控制电路（三环）、开关电源和接口电路等部分组成。 交流伺服驱动器的电路原理 矢量控制算法是目前在伺服驱动器当中应用最多最为成熟的一种基本控制算法，该算法以转子旋转磁场为参考坐标系，将定子电流分解为直流和交流两个分量，直流分量能够调节电机励磁，而交流分量正比于电机电磁转矩，这样就实现了电机电磁转矩的解耦控制，从而可以取得像控制直流电机一样的控制效果。 普遍采用IPM模块和IGBT模块来实现逆变。 控制电路是驱动装置的控制核心，一 般由DSP+CPLD(或FPGA)及其外围电路组成。 DSP完成键盘扫描、显示、通信、电流／速度／位置控制、PWM波输出以及电机控制核心算法等的处理。CPLD(或FPGA)则配合DSP，实现可编程I／O、I/0的点数扩展以及高频脉冲信号的处理等工作。 当前伺服系统普遍都采用基于矢量控制的电流环、速度环和位置环的控制结构，其中调节器采用传统的PI控制算法。 伺服电机外围接线图 交流伺服电机的工作模式 位置控制模式 速度控制模式 转矩控制模式 根据实际需要选择一种或二种工作模式。当选择二种工作模式时，需要通过外部开关来选择。 位置控制模式 上位机产生脉冲来控制伺服电机转动。脉冲的数量决定伺服电机转动的角度（关节转动的角度或工作台移动的距离），脉冲的频率决定电机转速。如机器人关节角度控制和数控机床工作台位置控制，属于位置控制模式。 速度控制模式 维持电机的转速保持不变。当负载增大时，电机输出的转矩也增大；当负载减小时，电机输出的转矩也减小。 转矩控制模式 维持电机的输出的转矩保持不变。当负载变化时，电机的转速也在变化。如恒张力系统、收卷系统等。 由于机器人要求结构紧凑、重量轻、运动特性好，故希望在同样功率的情况下，电动机重量要轻、外形尺寸要小。特别是装在机器人横臂或立臂内部的电动机，重量要尽可能轻，外形尺寸要尽可能小。??? ??? 交流伺服电动机的选用 根据动力学计算得到的各轴所需的传动扭矩，除以减速器的减速比，再将传动链的效率，如减速机的效率、轴承的效率和齿轮的效率等考虑进去，并考虑各轴所需的转速（运动耦合因素也要考虑在内），就可以选用电动机了。 ?同时还要注意与交流伺服电动机配置在一起的位置编码器的选用，并注明电动机是否需要带制动器等。 在选用时要注意，交流伺服电动机的速度是可调节的，且在相当大的转速范围内电动机输出的转矩是恒定的，故选用电动机时只要电动机的额定转速大于各轴所需的最高转速就行。 故障：电机抱闸失灵 交流伺服电机的特点 没有电刷等磨损元件； 外形尺寸小； 可频繁起、制动； 能在重载下高速运行； 加速性能好； 能实现动态控制和平滑运动； 控制复杂，驱动器参数需要现场调整。 驱动控制系统组成 半闭环系统 全闭环系统 伺服系统 半闭环系统：其测量反馈信号是从驱动装置（常用伺服电机）或从传动中端引出的，间接测量运动部件的移动量。误差补偿消除传动环节的误差，机器人与数控机床中广泛应用。 全闭环系统：直接对运动部件的实际位置进行测量，可消除中间传动环节的误差，位置控制精度高，但检测传感器价格高，多用于超精设备。如镗铣床、超精车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。 （一）直线驱动机构（Linear Drives） 1、机械装置 齿轮齿条装置 (Rack and Pinion) 普通丝杠 (Lead Screw) 滚珠丝杠（Ball Screws;low friction rapid response）广泛使用 2、液压驱动 3、气压驱动 Cylinders 2.2.2 二种驱动机构 （二）旋转驱动机构（Rotary Drive） 1、齿轮链(Gear Trains)：由两个或两个以上的齿轮组成的传动机构。传动误差大。 2、同步皮带(Timing Belt)：带齿的皮带，teeth molded into the belt, flexibility, low cost。 齿轮传动 同步带传动 3、谐波齿轮减速器（Harmonic Drives） 谐波发生器：通常为椭圆形凸轮。其旋转起来后，会对周围的薄壁轴承（柔轮）造成周期性的波状挤压力。 结构：刚轮、柔轮、谐波发生器三大件  刚轮:刚性的不可形变的内齿型齿轮。 柔轮:薄壳形元件，具有弹性的外齿型齿轮。随着内部 凸轮（波发生器）转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运