控制系统的状态空间模型详细解.pptVIP

即： 将 代入 得： 选择 ，使得上式中u的各阶导 数项的系数都等于0，即可解得： 令上式中u的系数为 ，则： 最后可得系统的状态方程： 可写成向量-矩阵的形式： 即： 例2： 试写出它 的状态空间表达式。 解： 则： 状态空间表达式为 2.传递函数化为状态空间表达式 设单输入/输出系统的传递函数： 上式中的系数用长除法得到： 如果把 写成串联分解的形式 选取状态变量 则状态方程为： 输出方程为： 写成向量-矩阵形式为： 这样的A阵又称友矩阵，若状态方程中的A， b具有这种形式，则称为可控标准型。 当 时，A，b不变。 系统{A，b，c，D}称为G（s）的可控标准形 实现。 第二章 线性系统的状态空间描述 2.1 线性系统的数学描述 系统描述中常用的基本概念 系统的外部描述 传递函数 系统的内部描述 状态空间表达式 1.输入、输出描述 2.松弛性:若系统的输出 由输入 唯一确定,则称系统在 是松弛的 3.因果性: 4.线性:一个松弛系统,当且仅当对任何输入 及任意常数 , 均有 (可加性), (齐次性),则该系统 称为线性的,否则为非线性. 5.定常性:1)定义: -位移算子 2)一个松弛系统当且仅当对任何输入u和任意 实数 , 均有 则称系统是定常的 2.2 状态空间的基本概念 1.状态:表征系统运动的信息和行为 2.状态变量：完全表征系统运动状态的最小一 组变量 3.状态向量 [ ] 4.状态空间：以n个状态变量作为坐标轴所组 成的n维空间. 5.状态方程： 6.输出方程： 7.状态空间表达式(动态方程)：{A，B，C，D} 表示 线性时变系统 线性定常系统 线性定常离散系统 状态空间分析法举例 例1求图示机械系统的状态空间表达式 外力 位移 牛顿力学 令 ---弹性系数 阻尼系数 动态方程如下 状态空间表达式为： 例2求图示RLC回路的状态空间表达式 解：以 作为中间变量，列写该回路的微分方程 选 为系统两状态变量，则原方程可化成 写成矩阵—向量的形式为： 令 为状态向量 则： 2.2 线性定常连续系统的状态空间表达式 三种方法：微分方程，传递函数，结构图求 {A，B，C，D} 1. 由系统微分方程建立状态空间表达式 1）系统输入量中不含导数项 状态空间表达式： 例1 设 求（A，B，C，D） 解：选 则： 状态空间表达式为 系统输入量中含有导数项 如果单输入—单输出系统的微分方程为： 一般输入量中导数项的次数小于或等于系统 的次数n。为了避免在状态方程中出现u的导 数项，可以选择如下的一组状态变量。