机电传动速度连续控new.pptVIP

* 当电枢回路电阻串联附加电阻Rad1时，由于机械惯性，转速n1和感应电动势Ea不能突变，电动机的工作点由原来的a点水平跃变到b点，但是电枢电流Ia和电磁转矩M要相应减小，此时电磁转矩MbML，使系统减速。随着转速下降，感应电动势Ea也下降，使减小的电枢电流Ia和电磁转矩M又增大，即工作点由b点向c点移动。当系统转速达到n2(工作点到达c点)时，电磁转矩Mc=ML，转矩达到新的平衡状态，调速过程结束，系统将稳定运行在c点。调速过程中转速n和电枢电流随时间的变化如图2—23(b)所示。 * 假设系统原来稳定运行在a点，减弱磁通后，由于机械惯性，转速n1，不能突变，但感应电动势Ea将随磁通Ф的减小而减小，从而使电枢电流Ia增大，并且电枢电流的增大比磁通Ф减小的量大，使电磁转矩M随电枢电流的增大而增大，工作点由a点移到b点，而MbML，从而使系统加速，即转速上升。当转速上升到某值时，相应地使感应电动势Ea回升，从而使电枢电流Ia回落，使得电磁转矩M减小，工作点由b点向c点移动。当转速达到n2(工作点到达c点)时，电磁转矩Mc=ML，转矩达到新的平衡状态，调速过程结束，系统将稳定运行在c点。调速过程中电枢电流和转速n随时间的变化如图2—26（b）所示，图中Ia1指调速前与n1相对应的稳态电枢电流，Ia2指调速后与n2相对应的稳态电枢电流。由于励磁回路的电感较大，因此磁通不可能突变，电磁转矩的实际变化如图2—26（a）的曲线3所示。 * * 图2—27(a)中用虚线表示不同转速下的容许输出转矩曲线，固有机械特性1以下是电枢串联电阻调速(曲线2和3)和降压调速(曲线4、5和6)，固有机械特性1以上是弱磁调速(曲线7和8)。图2—27(b)中画出了容许输出转矩和容许输出功率与转速的关系曲线，以额定转速为界，分为恒功率调速区和恒转矩调速区。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 电流截止负反馈 直流电动机全电压起动或过载时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电流，不仅对电动机不利，对过载能力低的晶闸管来说，也是不允许的。 当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈叫做电流截止负反馈。这种作用支应在起动和堵转时存在，在正常工作时又得取消。 双闭环控制直流调速系统 (1)系统结构和原理 双闭环控制直流调速系统 (2)系统动态特性分析 1)额定励磁下的直流电动机－直流电动机的传递函数 电动机电枢回路加上整流电压U，回路中产生电流I，主电路的电压平衡关系为 式中： 为额定励磁下的感应电势； 为包含整流装置内阻的电枢回路电阻； 为包含平波电抗器在内的电枢回路电感。 对上式两边取拉氏变换，得 式中 为电枢回路电磁时间常数， 双闭环控制直流调速系统 电流I产生力矩 ，克服负载力矩 ，使拖动系统起动运行。运行方程式是 式中：J为整个拖动系统折算到电动机轴上的惯量。 设 代人上式得： 同样，对上式取拉氏变换得 式中： 为电动机的机电时间常数. 2)触发器、整流器 输出整流电压 滞后于控制电压 ，晶闸管触发与整流装置是一个滞后的放大环节。 晶闸管输出整流电压滞后于触发电路控制电压的失控时间 的大小随 发生变化的时刻而改变，是一个随机变量。无论哪一种整流电路，最大可能的失控时间为两个自然换相点的相隔时间，即 式中：m为整流电压波形在一周内的脉波数(波头数)；f为交流电源频率。 为了计算方便，可取 为常数。目前有两种取法：一种方法是按最大值取；另一种方法是取其统计平均值。 双闭环控制直流调速系统 双闭环控制直流调速系统 综上所述，晶闸管触发和整流装置的传递函数可表示为 将上式按泰勒级数展开可简化为 从简化后的传递函数看，晶闸管触发和整流装置的特性相当于一个惯性环节。 忽略高次项，上式可简化为 双闭环控制直流调速系统 3)比例、积分调节器(PI调节器) 由运算放大器原理可知 式中： 为比例放大系数； 为积分时间常数。 对上式进行拉氏变换得 双闭环控制直流调速系统 4)转速、电流检测电路 转速、电流检测电路为纯比例环节，传递函数就是各自的反馈系数 与 。 双闭环调速系统动态结构图 双闭环控制直流调速系统 第一阶段为电流