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第五章 现代控制技术 5.1.1 连续状态方程的离散化 矩阵指数的计算 5.1.2 最少拍无纹波系统的跟踪条件 ③ 求取误差序列{e(k)}的z变换E(z) [例5.1] 设二阶单输入单输出系统，其状态方程为 要设计无纹波系统，跟踪条件应满足 由式（5.1.20）和 N=2 知 附：传递函数模型到状态空间模型的转换 5.2 采用状态空间的极点配置设计法 5.2.1 按极点配置设计控制规律 相应的离散状态方程为 [例5.2] 5.2.2 按极点配置设计状态观测器 现时观测器 降阶观测器 5.2.3 按极点配置设计控制器 状态反馈控制器的设计步骤 观测器及观测器类型选择 [例5.4] 设系统的离散状态方程为 ③ 设计控制器 5.2.4 跟踪系统设计 5.3 采用状态空间的最优化设计法 5.3.1 LQ最优控制器设计 问题的描述： 二次型性能指标函数的离散化 最优控制规律的计算 5.3.2 状态最优估计器设计 连续被控对象的状态方程的离散化 Kalman滤波递推公式 5.3.3 LQG最优控制器设计 5.3.4 跟踪系统的设计 控制极点是按闭环系统的性能要求来设置的； 观测器极点的设置应使状态重构具有较快的跟踪速度。如果量测输出中无大的误差或噪声-，则观测器极点可设置在z平面的原点；如果量测输出中含有较大 的误差或噪声-，则观测器极点可按其对应衰减速度比控制极点对应的衰减速度快约4或5倍的要求来设置。 观测器类型选择：若控制器的计算延时与采样周期处于同一数量级，则可选用预报观测器，否则可用现时观测器；若量测输出比较准确，而且它是系统的一个状态，则可用降阶观测器，否则用全阶观测器。 系统的输出方程为 系统的采样周期为0.1秒，试设计状态反馈控制器，以使控制极点配置在 使观测器的极点 配置在 解： ① 设计控制规律 而 由 得 解得 故有 控制极点对应的特征方程为 ② 设计预报观测器 观测器极点对应的特征方程为 而 由 得 解得 故有 系统的状态反馈控制器为 且有 以上讨论了调节系统的设计。在调节系统中，控制的目的在于有效地克服干扰的影响，使系统维持在平衡状态。 对于阶跃型或常值干扰，上述设计，系统输出将存在稳态误差。克服稳态误差的一个有效方法是加入积分控制。 图中，积分控制环节用于消除在常值参考输入以及在常值干扰作用下系统的稳态误差；参考输入的顺馈控制可进一步提高系统的无静差度。 线性二次型高斯LQG（Linear Quadratic Gaussian）控制：在过程模型中考虑了高斯随机扰动的LQ控制问题。 线性二次型LQ（Linear Quadratic）控制：系统性能指标选为状态和控制信号的二次型函数，并使此性能指标为最小的控制器设计问题。 卡尔曼滤波器：对随机扰动过程，使估计误差的方差最小的最优估计器。 图5.13 调节系统(r(k)=0)中LG最优控制器的结构 LQ最优 控制器 u(k) C y(k) y(k) X(k+1)=Fx(k)+Gu(k) -L x(k) 图5.12 调节系统(r(k)=0)中LGQ最优控制器的结构 LQ最优 控制规律 u(k) 被控对象 y(k) Vc(k) 零阶 保持器 最优装置 状态最优 估计器 x(k) T W(k) y(k) T LGQ最优控制器 设被控对象的连续状态方程为 被控对象的离散状态方程为 系统控制的目的是按线性二次型性能指标函数 为最小，来设计离散的最优控制器L，使 其中，加权矩阵 和 为非负定对称矩阵， 为正定对称阵， 为正整数。 有限时间最优调节器问题 无限时间最优调节器问题 其中 并有 其中， 设连续被控对象的状态方程为 其中， 是非负定对称阵， 是正定对称阵，并假设 和 互不相关。 其中 Kalman滤波公式 引入 * 设线性定常系统被控对象的连续状态方程为 式中，x(t)是n维状态向量；u(t)是r维控制向量；y(t)是m维输出向量；A是n×n维状态矩阵；B是n×r维控制矩阵；C是n×m维输出矩阵。 (5.1.1) 5.1 采用状态空间的输出反馈设计法 采用状态空间的输出反馈设计法的目的是：利用状态空间表达式，设计出数字控制器D(z)，使得系统输出y(t)经过N拍后，跟踪参考输入函数r(t)的瞬变响应时间为最小。 在u(t)的作用下，式（5.1.1）的解为 证明： 其中， 为被控对象的状态转移矩阵； 是初始状态向量。 (5.1.3) 零阶保持器和被控对象构成的广义对象的离散状态方程为 当A的特征值 两两相异时 （5.1.6） （5.1.7） （5.1.8） （5.1.9） 5.1.3 输