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第七章 刚体的简单运动 第一、二、三节 刚体的平动、定轴转动及转动刚体内各点的速度和加速度 教学时数：2学时 教学目标： 1、明确刚体平动和刚体定轴转动的特征。能正确地判断作平动的刚体和定轴转动的刚体。 2、 对刚体定轴转动时的转动方程、角速度和角加速度及它们之间的关系要有清晰的理解。熟知匀速和匀变速转动的定义和公式。 3、 能熟练地计算定轴转动刚体上任一点的速度和加速度。 教学重点： 刚体平动及其运动特征 刚体的定轴转动，转动方程、角速度和角加速度 定轴转动刚体上任一点的速度和加速度。 教学难点： 定轴转动刚体上任一点的速度和加速度。 教学方法：板书＋PowerPoint 教学步骤： 研究刚体运动时：首先要了解每种运动形式的特征，并研究整个刚体的描述方法，然后再研究刚体上各点的运动。 一、刚体平动 先看几个实例： 实例1 汽车沿直线行驶时车身的运动； 实例2 推拉窗户的运动； 实例3 游乐车车厢的运动； 定义：刚体运动时，其上任一直线始终与原位置平行。 特征分析 运动方程 是常矢量 轨迹：形状相同 速度：， 加速度：， 结论：研究刚体的平动，可归结为研究其上任一点的运动。 平动分类 演示机构运动 、//，角不变并画出、、点的轨迹，以为圆心 为半径的圆 二．刚体定轴转动 实例分析 实例1 门绕其转动的轴转动 实例2 风车上的叶片绕其转轴转动 1、定义：刚体运动时，其上有一直线始终保持不动，其余各点均作圆周运动。 整体运动描述 位置确定：转角 转动方程：单值连续函数 角速度： 角加速度： 、均为代数量，其正﹑负号表示刚体的转向，从轴正向往负向看逆时针为正，顺时针为负。 开始平面与平面重合，然后刚体转动至图示位置，画出转角 特例：（1）若，常量，称为匀速转动，此时，是时的转角 （2）若常量，称为匀变速转动，此时，，、是时的转角和角速度 三、转动刚体上各点运动分析 自然坐标法 运动方程： 速度：，指向如图所示。半径上各点速度分布如图 加速度：切向加速度，，指向如图所示 法向加速度 , 方向，,任一半径上各点加速度分布如图。 例1、荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示，钢索长为，长度单位为，当荡木摆动时，钢索的摆动规律为，其中以计，试求当和时荡木中点的速度，加速度。 解：运动分析：//，荡木作平动，点与点的运动相同 研究钢索，当钢索拉紧时，就相当于刚性杆绕转轴转动 当时 , 方向如图 当时 ,, , 方向如图 课堂小结： 在上章研究点的运动的基础上，本章转入对刚体运动的研究。刚体的运动形式很多，但刚体的平动和定轴转动是两种最基本、最简单的运动形式。刚体的其他形式的运动，都可以看作上述两种运动的合成。将刚体其他形式的运动称为刚体的复杂运动。刚体的平动和定轴转动是研究刚体复杂运动的基础，因此称这两种运动为刚体的基本运动。 作业布置： 各点都做圆周运动的刚体一定是定轴转动吗？ 课本思考题7-3、7-4、7-5、7-6、7-7 课本习题7-1、7-2、7-5 教学后记： 第四节 轮系的传动比 第五节 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 教学时数：2学时 教学目标： 1、掌握传动比的概念及其公式的应用。 2、对角速度矢、角加速度矢、以及用矢积表示刚体上一点的速度与加速度有初步的了解。 教学重点： 用矢积表示刚体上一点的速度与加速度。 教学难点： 用矢积表示刚体上一点的速度与加速度。 教学方法：板书＋PowerPoint 教学步骤： 1、角速度﹑角加速度的矢量表示点的速度和加速度的矢量表示 1）有限转动不是矢量，无限转动是矢量 描述转动刚体位置的转角虽然有三个要素：转轴在空间的方位，转角的大小和转角的转动方向，但实践证明转角不能用矢量表示。如图所示 原来位置 先绕轴正向转90 后绕轴正向转90 先绕轴正向转90 后绕轴正向绕90 但无限转动可用矢量表示，即(证明略） 2）角速度﹑角加速度的矢量表示， 角速度矢量的表示：方位沿转轴，大小等于角速度的绝对值，指向由右手定则定，它表示角速度的转向，如图 如以表示沿转轴的单位矢量，则式中为在转轴上的投影是代数量，角加速度为 即角加速度矢量也沿转轴，表示方法与类似，如图所示。 各点速度﹑加速度的矢量表示 在转轴上任取一点，向点引矢径如图 点的速度可表示为 证明： 的方向垂直于，确定的平面即垂直于转动半径，指向用右手定则判定，与自然法分析的分析的速度方向一致，所以式成立。 由第七章点的运动学知： 所以可得出 式表示了大小不变，只是方向变化的矢量的导数公式，由