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系统响应(response) 能控性(controllability) 能观性(observability) 稳定性(stability) * * 现代控制理论第十五讲 王凯明 长安大学理学院数学与信息与科学系 控 制 系 统 的 两 大 主 题 系统分析(Analysis)： 系统综合(Synthesis)： 常规综合： 最优综合： 极点配置 系统镇定 系统解耦 状态观测器 pole-assignment system stabilization system decoupling state observer optimal synthesis conventional synthesis 1、线性反馈控制系统的基本结构及其特性 2、极点配置问题 3、系统镇定问题 4、系统解耦问题 5、状态观测器 6、利用状态观测器实现状态反馈的系统 第五章主要内容: 本次课主要内容： 5－1线性反馈控制系统的基本结构及其特性 一、状态反馈 二、输出反馈 四、动态补偿器 三、从输出到 反馈 五、闭环系统的能控性与能观性 六、性能指标的类型 5－1线性反馈控制系统的基本结构及其特性 经典控制理论：受控对象+反馈控制器两部分构成闭环系统 输出反馈 现代控制理论：受控对象+反馈控制器两部分构成闭环系统 采用状态反馈 由于状态反馈能提供更丰富的状态信息和可供选择的自由度， 因而使系统容易获得更为优异的性能。 一、状态反馈 1、状态反馈的定义 状态反馈是将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数， 然后反馈到输入端与参考输入相加形成控制律，作为受控 系统的控制输入 。 u=v+Kx 2、MIMO系统状态反馈的基本结构 受控系统的状态空间表达式为 ： 状态线性反馈控制律u为 整理可得状态反馈闭环系统的状态空间表达式为 3、MIMO系统状态反馈的状态空间表达式 闭环系统的传递函数矩阵为 主要特点： （1）状态反馈阵K的引入，并不增加系统的维数 。 （2）改变状态反馈矩阵K可改变系统的特征值。 （3）可选择状态反馈矩阵K，使系统获得所要求性能。 若 ， 则 简记为 二、输出反馈 1、输出反馈的定义 输出反馈是采用输出矢量y ，构成线性反馈律。在经典控制 理论中主要讨论这种反馈形式 。 2、MIMO系统输出反馈的基本结构 3、MIMO系统输出反馈的状态空间表达式 受控系统： 状态线性反馈控制律u为 MIMO系统输出反馈的状态空间表达式 若 ， 则 简记为 闭环系统的传递函数矩阵为 主要特点： （1）输出反馈阵H的引入，并不增加系统的维数 。 （2）改变输出反馈矩阵H可改变系统的特征值。 （3）可选择输出反馈矩阵H，使系统获得所要求性能。 三、从输出到 反馈 1、从输出到 反馈的定义 从系统输出到 反馈是以系统的输出作为反馈输入量，反馈 输出加入到状态矢量导数 2、从输出到 反馈的基本结构 3、从输出到 反馈的状态空间表达式 受控系统： 加入从输出y到状态矢量导数 的反馈增益阵 G 代入整理得 若 ， 则 简记为 闭环系统的传递函数矩阵为 主要特点： （1）反馈阵G的引入，并不增加系统的维数 。 （2）改变反馈矩阵G可改变系统的特征值。 （3）可选择反馈矩阵G，使系统获得所要求性能。 四、动态补偿器 1、动态补偿器的定义 通过引入一个动态子系统来改善系统性能，这种动态子系统， 称为动态补偿器 。 2、动态补偿器的结构 五、闭环系统的能控性与能观性 问题：引入各种反馈构成闭环后，系统的能控性与能观性？ 定理：状态反馈不改变受控系统 的能控性 ， 但不保证系统的能观性不变。 证明： 比较： 第一块 相同，均为B 第二块 第三块 。。。。。。。。。。。 因此，可以认为 是由 经初等变换得到 不保证能观性的说明： 状态反馈会改变系统的极点，但不会影响系统的零点，当出现零极点对消时，会破坏系统的能观性。 （1）闭环系统的零点不变； （2）可通过改变K，改变系统的极点； （3）有可能出现零极点对消情况 【例5－1】 设受控系统的状态空间表达式为： 试分析引入状态反馈K=[-1 0]后系统的能控性和能观性。 解： 原系统 系统状态能控且能观 引入状态反馈