现代控制理论次型性能指标的线性系统最优控制.pptVIP

首先由黎卡提代数方程求解 上式给出方程： 由此解得： 为了保证 的正定性要求，最后解得 代入 ，可得 第三节 线线连续系统输出调节器问题 设系统动态方程为： (10-31) 式中 为正半定矩阵， 为正定矩阵，要求最优控制 ，使性能指标 为最小。 不受约束，固定 ，性能指标为： (10-32) 这类问题可以首先把它转化成等效的状态调节器问题，然后利用第三节的结果来求最优控制规律。将 代入性能指标，得： (10-33) 与状态调节器问题相比，可以发现其唯一差别是：在指标函数中的权函数有了变换，即由 分别替换了 及 。因此，只要这种变换成立，则状态调节器问题的所有结果在这里都能适用。在状态调节器的讨论中已知，为使最优控制存在，要求权矩阵 ， 对称并为正半定的。 对称并为正定的。 目前情况下， 阵未变，因此为使最优控制存在，相应地要求矩阵 为对称并为正半定的，这就是变换成立的条件。为此，我们引入以下定理。 定理：如果 及 为正半定的，当且仅当系统（8－31）为完全可观测时，矩阵 是正半定的。 证明：如果系统完全可观测，则满足 即以上矩阵包含 个线性无关的列向量。于是 ，即任一状态向量唯一地与输出向量 相对应。 已知 为正半定的，则 ，将 代入，故 ，该式表明，当且仅当系统为完全可观测时，对任何 均成立，由此可知， 亦是正半定的。同理可证得 亦是正半定的。 利用状态调节器问题的结果得出的输出调节器问题的结论如下： 当且仅当系统是完全可观测时，则存在唯一的最优控制为： (10-34) 其中， 满足 (10-35) (10-36) 几点说明： ⑴ 输出调节吕的最优控制规律，并不是输出量 的线性反馈，而仍是状态 的线性反馈，此点反映了一个本质问题，即构成最优控制需要的是全部状态信息，输出量仅仅反映了状态各分量的线性组合，但是它无法提供各个状态分量全部信息，因此从原理上讲，仅由输出反馈时，没有充分利用全部信息，从而不能构成最优控制。 ⑵ 当 并系统为定常时的输出调节器问题，只要系统是完全可控并可观的，可以类似地利用 时的定常状态调节器的结果，即：最优控制存在并唯一，其形式为： 为以下黎卡提代数方程 正定解；最小性能指标为： (10-37) 例10-3 设系统动态方程为： 不受约束，性能指标为： 要求最优控制 ，使性能指标 为最小。 解: 显然，系统是可控及可观测的。并 ，满足正定要求。将以上系统数代黎卡提代数方程： 解得： 为保证 的正定性，取 最后得最优控制为： 第四节 线性连续系统跟踪器问题 设系统动态方程为： (10-38) (10-39) 系统完全可观测，理想输出为 ，与 同维数。 不受 约束，固定，性能指标为 要求最优控制 ，使性能指标 为最小。 (10-40) 跟踪器的任务是消耗不大的控制能量的情况下，能使 准确地跟踪 。 则得正则方程为： 我们用极小值原理来求解。首先建立哈密尔顿函数 (10-41) * 第十章 二次型性能指标的线性系统最优控制 在实际工程问题中，二次型性能指标的线性系统最优控制问题具有特别重要的意义。这是由于：二次型性能指标具有鲜明的物理意义，它代表了大量工程实际问题中提出的性能指标要求；在数学处理上比较简单，可求得最优控制的统一解析表示式；特别可贵的是可得到状态线性反馈的最优控制规律，易于构成闭环最优控制，这一点在工程实现上具有重要意义。 因此二次型性能指标的线形系统最优控制问题被广泛应用到各种工程实际中，例如：导弹的角度控制、电冰箱的温度控制等。 电冰箱