章现代控制理论-.pptVIP

第五章 状态反馈和状态观测器 系统的描述 主要解决系统的建模、各种数学模型(时域、频域、内部、外部描述)之间的相互转换等； 5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 5.2 极点配置问题 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 5.3.4 降维状态观测器 维数与受控系统维数相同，称为全维状态观测器 系统的输出y总是可以测量的，因此，可以利用y来直接产生 部分状态变量，从而降低观测器的维数 可以证明，若系统能观，输出矩阵C的秩为m，那么它的m个 状态分量可由y直接获得，只需对剩余的n-m个状态分量进行 重构，从而构造出n-m维的降维状态观测器。 降维状态观测器设计步骤： （1）通过线性变换把状态按能观测性分解为 设系统 能观， 且rankC＝m， 则存在线性变换 使 则存在线性变换 使 选择变换阵： 其中， 为保证T奇异的任意(n-m)×n维矩阵。 这样，原系统经过变换后具有如下形式： 而n-m维的 需要重构。 可见，n维向量 中，m维的 可以由 直接得到， 这样，原系统经过变换后降具有如下形式： （2）对 　构造n-m维降维观测器 则 　相当于输入系统矩阵， 相当于输出矩阵。 针对系统 设计观测器。 将　　　　当作待观测系统的输入和输出量， 针对系统 设计观测器。 仿照全维状态观测器的设计方法，有 首先对状态变量z进行估计，在得到z可根据上式对 估计 最后，将 变回 状态： （2）根据期望极点求得 ； 具体操作步骤： （1）按能观测性分解； （4）变回 状态下。 例5-8 给定系统 试设计极点为-3,-4的降维状态观测器。 （3）由 得到观测器方程； 解：（1）判断能观性 故系统完全能观， 又 可设计n－m＝2维观测器 （2）作能观测性分解，构造 引入 ，观测器特征多项式： 期望特征多项式： 比较系数得： （3）观测器方程 或者： （4）变回X状态下 一、系统的结构与状态空间表达式 利用状态观测器实现状态反馈的系统结构如图所示： 带观测器的状态反馈系统方框图 补偿器 被控制系统 u + _ + + B K ∑0 (A,B,C) y B C L A + r - 原系统方程 观测器方程 状态反馈 代入上式得： 这是一个2n维的闭环系统 二、闭环系统的基本特性 1、闭环极点设计的分离性 引入等效变换： 非奇异线性变换并不会改变系统传递函数矩阵 特征多项式 复合系统特征值由状态反馈子系统和全维状态测器的特征数值 组合而成，且两部分特征数值相互独立，彼此互不影响 利用分块矩阵求逆公式 复合系统传递函数矩阵 复合系统与状态子系统具有相同的传递特性， 与状态观测器部分无关 2、传递函数矩阵的不变性 * 系统的分析 主要研究系统的定量变化规律(如状态方程的解，即系统的运动分析等)和定性行为(如能控性、能观测性、稳定性等)。 综合与设计问题 已知系统结构和参数(被控系统数学模型)的基础上，寻求控制规律，使系统具有某种期望的性能。 5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 5.2 极点配置问题 5.3 状态观测器 5.4 利用状态观测器实现状态反馈 反馈的两种基本形式 状态反馈 输出反馈 5.1.1 状态反馈 状态反馈方框图如图所示： 受控系统： 通常，D＝0，则 记为 代入原系统方程得闭环系统的状态空间表达式 若D＝0，则为： 记为： 闭环传递函数阵为： 特性：状态反馈并没有增加系统的维数，通过改变K， 可以选择系统地特征值，使系统获得所要求的性能。 H B 5.1.2 输出反馈 输出反馈结构图如下： 受控系统： 代入受控系统： 若D＝0，则 则还有以下关系式成立： 闭环系统传递函数： 若受控系统传递函数为： 特性： H：r×m维；K：r×n维，由于mn，故H的可供选择的自由度比K小，所以输出反馈效果不如状态反馈，但是比较容易实现。 5.1.3 闭环系统的能控性和能观性 的能控性，但不保证系统的能观性不变。 定理1：状态反馈不改变受控系统 的能控性与能观性。 定理2：输出反馈不改变受控系统 闭环传递函数阵为： 例1：试分析以下系统引入状态反馈K＝[1 0]后的 能控性和能观性。 受控系统既是能控也是能观的。 系统的能控性和能观性： 解： 加入状态反馈K＝[1 0] 后 故引入状态反馈后，系统是能控但不能观的。实际上，由传递函数 仅证充分性， 即证：若