自动控制系统的采样控制系统.pptVIP

第七章 采样控制系统 第一节 采样控制系统的基本概念 第二节 采样控制系统的数学基础 第三节 采样控制系统的脉冲传递函数 第四节 采样控制系统的稳定性分析 第五节 采样控制系统的稳态误差分析 第六节 采样控制系统的动态性能分析 小结 第一节 采样控制系统的基本概念 第一节 采样控制系统的基本概念 第一节 采样控制系统的基本概念 第一节 采样控制系统的基本概念 第一节 采样控制系统的基本概念 第一节 采样控制系统的基本概念 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第二节 采样控制系统的数学基础 第三节 采样控制系统的脉冲传递函数 第三节 采样控制系统的脉冲传递函数 第三节 采样控制系统的脉冲传递函数 第三节 采样控制系统的脉冲传递函数 第三节 采样控制系统的脉冲传递函数 第三节 采样控制系统的脉冲传递函数 第三节 采样控制系统的脉冲传递函数 第四节 采样控制系统的稳定性分析 第四节 采样控制系统的稳定性分析 第四节 采样控制系统的稳定性分析 第四节 采样控制系统的稳定性分析 第四节 采样控制系统的稳定性分析 第四节 采样控制系统的稳定性分析 第四节 采样控制系统的稳定性分析 第四节 采样控制系统的稳定性分析 第五节 采样控制系统的稳态误差分析 第五节 采样控制系统的稳态误差分析 第五节 采样控制系统的稳态误差分析 第五节 采样控制系统的稳态误差分析 第五节 采样控制系统的稳态误差分析 第五节 采样控制系统的稳态误差分析 第六节 采样控制系统的动态性能分析 第六节 采样控制系统的动态性能分析 第六节 采样控制系统的动态性能分析 第六节 采样控制系统的动态性能分析 小 结 小 结 由图可见 对上式取z变换，可得脉冲传递函数 即其间无采样开关的两个串联环节的脉冲传递函数，等于这两个环节的传 递函数乘积的z变换。 2．环节之间有采样开关 此种情况见图7-13(b)。 由图可见 ， 分别对以上两式取z变换，得 因而有 由此可得等效的脉冲传递函数为 即其间有采样开关的两个串联环节的脉冲传递函数，等于这两个环节的脉冲传递函数的乘积。 以上分析表明，被采样开关分隔的两个线性环节串联时，其脉冲传递函数等于这两环节的脉冲传递函数之积。这个结论可以推广到有n个环节串联而各相邻环节之间都有采样开关分离的情形。无采样开关分隔的两个线性环节串联时，其脉冲传递函数等于这两个环节传递函数之积的z变换。显然，这一结论也可以推广到有n个环节直接串联的情况。环节之间存在采样开关与否时的脉冲传递函数不相等。 例7-11 设 ， ，求脉冲传递函数 解 （1） （2） 根据以上分析比较，显然 。 7.3.3 闭环系统的脉冲传递函数 在连续系统中，闭环系统的闭环传递函数和系统的开环传递函数之间有着确定的关系，而在采样系统中，闭环脉冲传递函数还与采样开关的位置有关。 采样系统结构如图 7-14所示。因为z变换是对离散信号