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第4章 控制系统的分析与设计 系统状态方程的稳定性 连续线性状态方程 解析解形式 稳定性：A矩阵的特征根均有负实部 离散系统的稳定性 离散系统状态方程 离散系统时域响应解析解 稳定性判定：所有特征根均在单位圆内 Edward John Routh (1831-1907) Routh 判据的历史局限性 Routh判据提出时，没有求多项式根的方法 现在求解矩阵特征根、求解多项式方程的根轻而易举，无需间接方法 Routh判据只能得出是否稳定，进一步信息得不出来，如系统是否振荡 离散系统无法由Routh方法直接判定，得借助于Jury判据，更复杂 稳定性分析方法不统一 基于 MATLAB 的稳定性判定方法 直接判定 状态方程模型 由 可以求出所有特征根 离散系统： 图解判定法 连续系统： ——绘制零极点图 离散系统： ，同时画出单位圆 4.1.2 线性系统的线性相似变换 系统的状态方程表示称为系统实现 不同状态选择下，状态方程不唯一 相似变换 非奇异矩阵 状态变换 新状态方程模型 状态变换公式 MATLAB 求解方法 例 已知系统和转换矩阵 MATLAB 求解 变换结果 可见，相似变换能改变系统的结构 引入相似变换矩阵，可以将已知系统转换成其他的形式 4.1.3 系统的可控性与可观性 可控性定义 系统的可控性就是指系统内部的状态是否 可以由外部输入信号控制的性质！！！ 可控性判定 1.可控性判定矩阵 判定依据：若矩阵Tc满秩，则系统完全可控。 构造可控性判定矩阵 基于 MATLAB 的判定方法 例 离散状态方程的可控性 MATLAB 求解 判定矩阵 判定矩阵构造方法 这样的判定方法同样适合于连续系统和离散系统，也适用于多变量模型。 2.由 Gram 矩阵判定可控性 引入可控 Gram 矩阵 该矩阵满足 Lyapunov 方程 MATLAB 求解 构造Gram矩阵 ，Gc非奇异，则系统可控！！ 可观测性定义 系统的可观测性就是指系统内部的状态 是不是可以由系统输出信号重建起来的 性质！！ 可观性判定 判定矩阵 是否满秩？ To=obsv(A,C) rank(To) Gram 矩阵是否非奇异 Go=gram(G,’o’) rank(Go) 注意： 无论用哪种方法判别可控性与可观性，必须判断相应矩阵的秩！ 例：有一模拟滤波器，其传递函数为： H(s)=(0.2s^2+0.3s+1)/(s^2+0.4s+1) 求它的幅频特性和相频特性 b=[0.2 0.3 1]; a=[1 0.4 1]; w=logspace(-1,1); h=freqs(b,a,w); %计算幅频响应 mag=abs(h); %对h求模值 semilogx(w,mag) grid on figure(2) freqs(b,a,w) %直接绘制幅频与相频曲线 幅相曲线对纵坐标与横坐标均为对数分度! figure(3) bode(b,a,w) grid on 上述命令的作用与freqs(b,a,w) 是否一致？ 4.2 控制系统的频域分析 一、频域分析的一般方法 频域分析法是应用频率特性研究控制系统的一种典型方法。 1. 可直观地表达出系统的频率特性 2. 分析方法比较简单 3. 物理概念比较明确 对于诸如防止结构谐振、抑制噪声、改善系统稳定性和暂态性能等问题，都可以从系统的频率特性上明确地看出其物理实质和解决途径。 频率响应或频率特性: 将正弦信号加在一个线性环节(系统)时，在稳态下环节的输出量与输入量之比。此比值给出了不同频率下，系统传输正弦信号的性能。这个比值称为系统的频率响应，或频率特性。通常记为： 分析频率特性方法 幅相频率特性曲线 (幅相曲线,极坐标图) 对数频率特性曲线 Bode图：bode() nyquist图：nyquist() 对数频率特性图包括了对数幅频特性图和对数相频特性图。 采用对数频