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连续系统按环离散化的时域数字仿真
第三章 连续系统离散相似法的时域数字仿真 前面我们介绍的连续系统的数字仿真方法是建立在数值基础上的数字仿真算法，这种方法是根据计算步长，一点一点逐步完成各采样点上数值计算的，相当于是对系统进行了离散处理，把原来的连续模型近似等价为一个离散模型。只不过是从数值积分的角度讨论了数字仿真问题，没有涉及“离散”这一概念。 本章我们将从连续系统离散化的角度出发，用采样控制系统的理论和方法建立连续系统的时域离散化模型，并介绍另一种常用的数字仿真方法，这种方法使连续系统在进行（虚拟）离散化处理后仍保持和原系统相似，所以这种方法称为离散相似法。 设计思想是将系统的连续时间状态方程化为离散时间状态方程进行数值计算，它的优点是状态转移矩阵可一次求出，因而计算量较小。 3.1 概述—时域离散相似法基本原理 一、连续系统离散化模型 设连续系统的状态空间表达式为： 现在假想在系统的输入、输出端分别加上采样开关，使输入、输出信号离散，此时系统模型为离散模型。为了使输入信号u(t)离散后仍能保持原来的变化规律，在输入采样开关后，设置一个保持器，使输入信号在采样间隔内保持连续，其结构图如图3.1所示。 对状态空间表达式进行拉普拉斯变换，得： 保持器 由式（3.1.2）可得： 对式（3.1.4）进行拉普拉斯变换，并利用卷积积分得： 这就是控制理论中介绍的线性时不变系统的运动方程，φ(t)称为系统的状态转移矩阵，描述了状态变量x(t)由初始状态t=0时刻向任一时刻t转移的特性。若将系统按图3.1的方式进行离散化处理，则在kT和(k+1)T两个相邻采样时刻的状态变量值为： 3.3 非线性系统的数字仿真方法 前面介绍的按典型环节离散化的仿真方法，可以很容易的推广到具有典型非线性环节的非线性系统的数字仿真。这是因为按环节离散化的数字仿真中，每增加一个步长都要重新计算出所有环节的输出和输入，这样就可以在两个线性环节之间插入非线性环节的仿真程序，由程序计算出非线性环节的输出，再作为前一个或后一个环节的真正输出或输入量。 实际控制系统中的非线性特性各种各样，一般较为常见的非线性环节有：饱和非线性环节、死区非线性环节和齿隙（滞环）非线性环节。 一、饱和非线性特性 这类特性在控制系统中较普遍，例如饱和放大器、调节器的饱和特性等。典型的饱和特性如图3.3.1所示，其对应的数学表达式为： 二、死区非线性特性 这类特性在控制系统也较多，例如放大器的不灵敏区、液压系统中阀的不灵敏区以及因传动元件的静摩擦所造成的死区特性等。典型的死区特性如图3.3.1所示，其对应的数学表达式为： 王贵成 《仿真技术》讲义 * 王贵成 《仿真技术》讲义 王贵成 《仿真技术》讲义
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