郑大钟线性控制理论.pptVIP

第六章线性二次型最优控制 ：无限时间情形 LQ（Linear quadratic）问题：是对线性二次型最优控制问题的简称 1）性能指标函数的属性 2）加权阵的选取 3）容许控制的特点 4）最优控制和最优曲线 5）极值话的类型 6）最优控制问题的数学实质 7）最优控制问题按末时的分类 8）调节问题与追踪问题 线性二次型最优控制 ：无限时间情形 无限时间LQ问题是指末时间 t = ∞ 的一类LQ问题。 有限时间LQ问题只是考虑系统在过度过程中的最优运行； 无限时间LQ问题则还需考虑系统趋于平衡状态时的渐进行为。 无限时间的LQ问题的研究通常更有意义，具有最小能量的控制方式更具实际意义。 无限时间LQ问题的最优解： （6.11.1） （6.11.2） （2） 其中x(0) = x0，t ∈[0, ∞) x 为n维状态，u为p维输入，A B 为相应维数的系数矩阵 加权阵有： Q是对称正定（半正定）加权矩阵， R是对称正定加权矩阵，他们反映了设计者对状态 和控制 中各分量重要性的关注程度。 第一项反映控制性能，这一项越小，状态衰减到0的速度越快，振荡越小，控制性能越好；第二项反映对控制能量的限制。通常状态 衰减速度越快，控制能量越大，这是一个矛盾，最优控制的目的就是寻找Q 、 R，调和上述矛盾，问题归结为，对给定系统（6.11.1）和保证一定性能指标（6.11.2）的前提下，设计一个控制器 u，使J 最小。 下面给出无限时间不变LQ问题的最优解及相关的一些结论: 1、矩阵黎卡提方程解阵的特性 性质1：解阵P(t)=P(t,0,tf)在t=0时的结果P(0) = p(0,0,tf)对一切 有上界。 性质2：对任一t0，解阵P(t)=P(t,0,tf)当末时刻tf趋于正无穷时的极限必存在。 性质3：解阵P(t)=P(t,0,tf)当末时刻tf趋于正无穷时对的极限不依赖于t的一个常阵。即： 性质4：常阵 当末时刻tf趋于正无穷时LQ问题的矩阵黎卡提代数方程的解阵： 性质5：矩阵黎卡提代数方程在 或 且 完全能观测条件下，必有唯一正定解阵P。 2、无限时间LQ问题的最优解：使性能指标（6.11.2）最小化的最优控制器具有以下线性状态反馈形式： 当且仅当 方程 此时 3、对无限时间LQ调节问题，最优控制具有状态反馈的形式。状态反馈矩阵为 4、对无限时间LQ调节问题，最优调节系统保持为时不变，状态空间描述为 稳定性和指数稳定性 无限时间时不变LQ调节问题由于需要考虑 的系统运动行为，最优调节系统将会面临稳定性问题。 下面，就渐进稳定性和指数稳定性两类情形，给出相应的结论。 1、最优调节系统的渐进稳定性 结论：对于无限时间LQ问题，其中R 0,Q 0或R 0,Q=0;且{A，Q1/2}完全能观测，则最优调节系统必为大范围渐进稳定。 2、最优调节系统的指数稳定性 结论：对指定指数衰减度的无限时间时不变LQ调节问题，组成相应矩阵黎卡提代数方程： 解阵P为n*n正定矩阵。进而，最优控制u*（）为 最优调节系统为 则最优调节系统以α为衰减上限指数稳定，即 证：对指定指数衰减度的无限时间时不变LQ调节问题 基次，利用状态方程和性能指标式可以导出等价的无限时间时不变LQ调节问题为 对标准形式无限时间时不变LQ调节问题，最优控制具有形式 其中，n*n正定对称矩阵P为如下矩阵黎