第二章系统的数学模型讲述.ppt

系统平衡工作点为（Qr0, h0） 在平衡工作点处非线性项 线性化为： 由于： 代入 线性增量方程 倒立摆系统 该系统由小车和安装在小车上的倒立摆构成。倒立摆是不稳定的，如果没有适当的控制力作用到它上面，它将随时可能向任何方向倾倒。这里我们只考虑二维问题，即认为倒立摆只在图所在的平面内运动。 若有合适的控制力u作用于小车上可使摆杆维持直立不倒。这实际是一个空间起飞助推器的姿态控制模型(姿态控制问题的目的是要把空间助推器保持在垂直位置)。 例6：直线一级倒立摆系统 控制器根据偏差决策 理想摆角 电机 小车摆杆系统 实际摆角 角位移传感器 偏差 决策 φ F 结论： 需建立小车摆杆系统的数学模型，找到摆角φ和外力F之间的关系！！ 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将该系统抽象为小车和匀质杆组成的系统，如下图： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车与导轨摩擦系数 l 摆杆质心到转轴长度 I 摆杆转动惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 划分环节，引入中间变量： 环节1：小车 环节2：摆杆 确定系统输入输出量： 输入：控制力F 输出：角度φ 中间变量：小车位置x 列写各环节的运动方程： 分析小车水平方向所受合力，有： 分析摆杆水平方向所受合力，有： 代(3)入(1)，得到系统第一个运动方程：