工业机器人组成及工作原理讲义.pptVIP

工业机器人组成与工作原理（控制概述） 例：电装（DENSO）机械手 精度和重复精度，哪个重要 精度 机器人到达指定点的精确程度（与驱动和传感的分辨率有关）。 （可预测可校正） 重复精度 机器人动作重复多次，到达同样位置的精确程度。（随机误差的范围，无法消除） 分辨率 是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。 Thank You! 建议反馈、作业提交： xunyu1025@163.com 课件下载(不能传播)：motorandcontrol@163.com [密码：motor123] 为什么采用力控制 轴孔配合 ？ 形状适应性 接触碰撞 直接力控制 作用：实现机器人与环境作用力的精确控制 实例：力的PI控制方法 特点：直接力控制具有力回路，直接控制期望力 间接力控制 分类：主动柔顺-阻抗控制；被动柔顺-变刚度 特点：间接力控制（阻抗控制、力/位混合控制）【通过控制位置实现力控制，没有明确的力回路】 阻抗控制分类 区别在内环 被动柔顺控制 目的：基于安全性考虑 阿西莫夫三定律： 1950年,美国作家埃萨克·阿西莫夫在科幻小说《I，Robot》中首次使用了“Robotics” ，即“机器人学”。阿西莫夫提出了“机器人三定律”： 1）机器人不应伤害人