第四章能控性和能观测性讲述.ppt

* 4.2 线性定常连续系统的能观测性 一 能观测性定义 （可观性） 表示的是输出反映状态矢量的能力，与控制输入没有直接的关系 设线性定常连续系统的状态方程和输 出方程为： 如果对于任一给定的输入 ，存在一有限观测时间 ，使得在 期间的输出 能唯一地确定系统初始状态 ，则称此系统状态完全能观测的，简称系统是能观的。 能观性：y(t) x(t) 输出方程 * 即，对任意给定u(t)，在　　　内，输出y(t)可唯一确定系统的初态 x(　) ，则系统是完全能观测的。 　　 y 　　x( )　　　 另： y 　　x( ) 确定 确定 4.2 线性定常连续系统的能观测性 能观 能检 不能观状态的物理意义！——在输出中反映不出初始状态。 换言之，不能观：非零初始状态x0产生的输出响应恒为零。 能观：系统初始状态信息可以在输出中反映。 对任意给定u(t)，如果根据 内的输出y(t)可唯一确 定任意指定的系统状态 x(　) ，则称系统是完全能检测的。 两者等价 * 4.2 线性定常连续系统的能观测性 1） 能观性表示的是输出 反映状态矢量 的能力，