虚系数与被约束刚体瞬时运动判别.pdfVIP

机械设计与研究 MachineandResearch 290 Design 2006年专刊 虚系数与被约束刚体瞬时运动判别 赵铁石，张立先，赵玉勤 (燕山大学机械工程学院，秦皇岛066004) 摘要：基于螺旋理论提出了一种判别被约束刚体瞬时运动与连续运动的方法，该方法以虚系数和虚系数导数同 时为零作为被约束刚体连续运动的充要条件，以虚系数为零和虚系数导数不为零作为被约束刚体瞬时运动的数学 判据。文中还讨论了几种典型约束下刚体的连续运动的数学条件。 关键词： 虚系数； 机构； 瞬时运动； 判据 中图分类号：THll2 文献标识码：A Virtual CoefficientandIdentificationofInstantaneousMotionof ConstrainedBodies Rigid TieShi Zhao Zha01，LiXian Zhang，YuQin (Yanshan University,Qinhuangdao，Hebei，066004ER．China) Abstract：Anovel totheidentificationofinstantaneousandcontinuousmotionofconstrainedbodiesis approach rigid proposed basedonthescrew sufficientand conditionsofcontinuousmotiona constrained are theory．The necessary of general rigidbody the ofvirtual themathematicalcriterionofinstantaneousmotionsofconstrained presentedbyemployingconcept coefficient,and rigid bodiesis mathematicalconditionsofcontinuousmotion withseveral constraintsatealsodiscussed． given．The ofrigidbody typical Keywords：Virtualcoefficient,Mechanism,instantaneousmotion,Criterion 嘲讨论了少自由度并联机器人连续转动转轴存在的物理条件 l 前言 和数学判据；文献”1讨论了被约束刚体连续运动的充分必要 随着机器人技术发展和空问机构的广泛应用，各种新 条件。文中提出了一种基于判别约束功率和约束功率对时间 型少自由度机器人机构大量涌现。这类机器人机构由于存在 导数是否同时为零来识别被约束刚体瞬时运动和连续运动 结构约束，其末端操作器(即手部，是被约束的刚体)只能 的一般方法。 实现部分运动轨迹，其余部分运动轨迹则不能实现。为了进 本文基于上述工作，通过引入螺旋理论中的虚系数这一 行少自由度机器人轨迹规划，分析掌握它们的运动特征是这 概念，提出了基于虚系数和虚系数对时问导数的判别被约束 类机器人应用的基础和前提。在这方面