LTI连续系统的离散化.docVIP

7.1.4 LTI连续系统的离散化 随着数字技术的发展，大量控制过程采用计算机来实施。当用数字计算机求解LTI连续系统的状态方程，或直接在系统中采用数字计算机进行在线控制时，都需要将连续系统的数学模型离散化。离散化的任务就是导出能在采样时刻上与连续系统状态等价的离散状态方程和等价的测量方程。一般采样是等间隔的，即采样时刻为；而且是理想开关加零阶保持器，即认为控制作用只在采样时刻发生变化，在相邻的两个采样点和之间，控制作用保持不变，。 已知被控对象的状态方程为 （7-15） 对方程（7-15）求解，得 （7-16） 其中是初始时刻，设，，代入式（7-16），得： （7-17） 令，又因假定系统是时不变系统，A、B矩阵和时间无关，所以式（7-17）可改写成： （7-18） 其中，，。输出为： （7-19） 由拉普拉斯变换法可得： （7-20） [例7.3] 设LTI连续系统为： 系统离散化的计算过程如下： 故离散化状态方程为： 假使采样周期为1s，即，则上述状态方程可写为： 从连续状态空间方程求取离散系统状态空间方程可以用MATLAB中的如下命令： [G H]=c2d(A,B,T)，式中，T是离散控制系统的采样周期，单位是秒。 ％MATLAB PROGRAM7.3 A=[0 1;0 -2]; B=[0;1]; T=1; [G H]=c2d(A,B,T) end G = 1.0000 0.4323 0 0.1353 H = 0.2838 0.4323