捡垃圾的机器人上下(抓取及行走机构)设计.docxVIP

本 科 毕 业 论 文（设计）课题名称垃圾拾捡机器人抓取及行走机构设计学 院机械学院专 业机械班级名称学生姓名学 号内容存在大量删减指导教师↓完成日期有兴趣可以直接拉最下看教 务 处 制垃圾拾捡机器人抓取及行走机构设计摘要 经济在迅速发展增长，人们的物质生活追求也在不断地提高，产生的垃圾排放量正因此有增无减，造成越来越大的环境压力，像是校园、商店、街道这类集中人流的地方，每日都会造成大量的垃圾出现，而为了让这些地方保持清洁又需要投入大量环卫工人的劳动。假若能设计出垃圾拾捡机器人将会很大程度上缓解上述的状况。垃圾拾捡机器人系统作为多功能于一体的综合系统，其作用有感知周边环境、进行动态的操作规划、机构的配合控制等等。其中主要部件的机械手作用有抓取、移动到指定位置等；行走机构作为机械手的脚，能开阔机械手的工作空间，令到机械手能以多方位角度执行任务，相反，机械手自身也在提升移动机器人的操作性能。关键词 垃圾抓取机构；小车行走机构；机器人 ABSTRACT The rapid development of economy makes our materialistic pursuit gradually better, thus waste emissions be on the increase day by day, making more and more pressure on the environment, the densely populated place like campus, shops, street, manufacture large quantities of garbage, it need a large amount of manpower of cleaner and material resources in order to let these places keep clean.To design a garbage robot can ease the current situation.This robot is a set of environment perception, behavior control and execution, dynamic decision-making and planning functions in one integrated system. The role of the main components of mechanical hand is manipulator grasping, move to the specified location; As the base of mechanical hand, moving platform is used to expand the working space of the manipulator, making it perform the task in a more appropriate gesture, the addition of manipulator also greatly enhanced the performance of the mobile robot.KEY WORDS Garbage grabbing mechanism；Walking mechanism；Robot目录1.绪 论71.1移动机器人概述71.2全球机器人行业发展现状分析72. 垃圾拾捡机器人总体方案设计102.1 垃圾拾捡机器人原理103.垃圾拾捡机器人行走机构设计123.1工作原理123.2方案设计143.5设计链传动173.5.1 选择链轮齿数173.5.2 确定计算功率173.5.3 选择链条型号和节距173.6链轮的设计183.7后轮轴的设计及计算183.7.1 轴材料的选取183.7.2轴径的初选183.8联轴器的选择214.垃圾拾捡机器人抓取机构设计254.1 机械手整体方案设计254.1.1 机械前后臂的设计254.1.2 机械臂设计原理264.1.3 液压控制优点274.2 液压系统整体设计274.2.1 液压系统控制原理274.2.2 液压缸的选型284.2.3 液压泵的选择304.2.4校核314.3 其它元件的选择334.4 标准零件一览表345.有限元分析355.1前轮转向轴有限元分析。355.2 后轮轴有限元分析365.3 机械臂有限元分析386. 结论39致谢41参考文献42绪 论移动机器人概述移动机器人的研究始于60年代末期。最初的目的是研究并且应用人工智能技术，使得机器人系统能在复杂环境下进行自主推理、规划和处理。最早的操作式步行机器人