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现代控制理论基础实验指导书 实验一： 控制系统模型转换 一、实验目的 1．掌握控制系统模型转换，并使用计算机仿真软件验证。 2．学习并会简单应用MATLAB软件。 二、实验器材 [1] 微型计算机 [2] MATLAB软件 三、实验要求与任务 1．设系统的零极点增益模型为 ，求系统的传递函数及状态空间模型。 解：在MATLAB软件中，新建m文件，输入以下程序后保存并运行。 %Example 1 % k=6; z=[-3]; p=[-1,-2,-5]; [num,den]=zp2tf(z,p,k) [a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 其中：zp2tf函数——变零极点表示为传递函数表示 zp2ss函数——变零极点表示为状态空间表示 记录实验结果，并给出系统的传递函数及状态空间模型。 2．给定离散系统状态空间方程 求其传递函数模型和零极点模型，并判断其稳定性。 解：在MATLAB软件中，新建m文件，输入以下程序后保存并运行。 %Example 2 % a=[-2.8 -1.4 0 0 ; 1.4 0 0 0; -1.8 -0.3 -1.4 -0.6;0 0 0.6 0]; b=[1;0;1;0]; c=[0,0,0,1];d=[0]; [num,den]=ss2tf(a,b,c,d) [z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d) pzmap(p,z) title(Pole-zero Map) 其中：ss2tf函数——变状态空间表示为传递函数表示 ss2zp函数——变状态空间表示为零极点表示 pzmap ——零极点图 记录实验结果，并给出系统的传递函数模型和零极点模型；绘出图形，并判断系统稳定性。 3．已知系统的传递函数为 ，求系统的零极点增益模型及状态空间模型。 tf2zp函数——变系统传递函数形式为零极点增益形式 tf2ss函数——变系统传递函数形式为状态空间表示形式 编写程序，记录实验结果，并给出系统的状态空间模型和零极点模型。 4．已知系统状态空间表达式为 ss2tf函数——变状态空间表示为传递函数表示 ss2zp函数——变状态空间表示为零极点表示 编写程序，记录实验结果，并给出系统传递函数模型和零极点模型。 实验二： 系统能控性、能观测性判别 一、实验目的 1．学会使用计算机仿真软件验证系统能控性和能观测性。 2．学习并会简单应用MATLAB软件。 二、实验器材 [1] 微型计算机 [2] MATLAB软件 三、实验要求与任务 1．线性系统，当α分别取-1，0，+1时，判别系统的能控性和能观测性，并求出相应的状态方程。 解：在MATLAB软件中，新建m文件，输入以下程序后保存并运行。 %Example 3 % for alph=[-1:1] alph num=[1,alph]; den=[1 10 27 18]; [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) cam=ctrb(a,b); rcam=rank(cam) oam=obsv(a,c); coam=rank(oam) end 其中：tf2ss函数——变传递函数表示为状态空间表示 ctrb函数——可控性矩阵 obsv函数——可观性矩阵 rank函数——计算矩阵的秩 执行后得α的不同值时的状态矩阵（a，b，c，d），并求出其可控性矩阵、可观性矩阵的秩。记录实验结果，判别系统的能控性和能观测性，并给出系统相应的状态方程。 2．线性定常离散系统 编写程序，记录实验结果，判别系统的能控性和能观测性。 实验三： 用lyapunov第二方法判别系统稳定性 一、实验目的 1．学会使用lyapunov第二方法判别系统稳定性，并用计算机仿真验证。 2．学习并会简单应用MATLAB软件。 二、实验器材 [1] 微型计算机 [2] MATLAB软件 三、实验要求与任务 1．利用李亚普诺夫方程确定线性时不变系统 的稳定性。 解：，令Q=I，求解Lyapunov方程，然后确定P的正定性来证实系统的稳定性。 在MATLAB软件中，新建m文件，输入以下程序后保存并运行。 %Example 4 % a=[-1,-2;1,-4]; q=[1,0;0,1]; p=lyap(a,q) detp=det(p) 其中：lyap函数——连续Lyapunov方程求解 det函数 ——计算矩阵行列式值 记录实验结果，分析P阵，判别P矩阵是否是正定阵，判断系统稳定性。 2．线性定常系统的状态方程为 ，利用李亚普诺夫方程确定系统的稳定性。编写程序，记录实验结果，分析P阵，判别P矩阵是否是正定阵，判断系统稳定性。