----系统建模与动力学分析-坐标转换及机器人建模举例.pptVIP

2.2 机器人运动学模型 另外两个参数来表示相邻连杆的关系，即 两连杆的相对位置ai:沿xi轴从坐标轴zi到zi+1的距离，规定与zi轴正向一直为正。 两连杆法线的夹角αi:绕xi+1轴从坐标轴zi到zi+1的转角，规定逆时针方向为正。 缺点： 很难正确地建立坐标系。因为D-H方法是建立在按严格的规则建立正确地坐标系的基础上的，特别是对多个移动副，很难确定其各个参数。 D-H坐标建立规则 A和B两坐标的坐标原点重合时，后一坐标分别绕前一坐标的x、y、z轴旋转的坐标变换矩阵为 当后一坐标与前一坐标的原点不重合时需要先进行平移变换 机器人运动学方程建立 对于具有n个连杆的机械手，运动学方程是要确定与末端坐标系{n}固联的手爪相对于基坐标系{0}的变换。根据齐次变换的乘法规则可得： 式中，0nT表示末端坐标系{n}相对于基座{0}的位姿。 机器人运动学方程求解 1.代数法 代数法求解过程中，通过逐次在运动学方程式的两边同时乘上一个齐次变换的逆，达到分离变量的目的。 2.几何法 通过几何图形求解角度值，求解过程中利用正弦定理、余弦定理、反正切公式等求解角度。 2.3 机器人动力学模型 机器人动力学问题 机器人动力学正向问题：已知机器人各关节所需的驱动力或力矩，求解机器人各关节的位移、速度和加速度。从控制角度讲，正向问题用于运动的动态仿真。 机器人动力学逆向问题：已知各关节的位移、速度和加速度（即已知关节空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定），求解机器人各关节所需的驱动力或力矩。 说明： 1.不考虑机电控制装置的惯性、摩擦、间隙、饱和等因素时，n自由度机器人动力学方程为n个二阶耦合非线性方程。 2.该方程中包括惯性力/力矩，哥氏力/力矩，离心力/力矩以及重力/力矩，是一个耦合的非线性多输入多输出系统。 3.对机器人动力学的研究，所采用的方法很多，有拉格朗日法、牛顿-欧拉法、高斯法、凯恩法、旋转对数法、罗伯逊-魏登堡法等等。 研究机器人动力学的目的 研究机器人动力学的目的是多方面的。 动力学正问题与机器人的仿真有关。 逆问题是为了实时控制的需要， 利用动力学模型，实现最优控制。 在设计中需根据连杆质量、运动学和动力学参数、传动机构特征和负载大小进行动态仿真，从而决定机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性，以及结构优化程度。 在离线编程时，为了估计机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型仿真。这些都需要以机器人动力学模型为基础。 机器人动力学正问题——拉格郎日方法 （1）机器人的拉格朗日函数 被定义为系统的总动能 EK 和总位能 EP 之差，即 其中， 表示动能与势能的广义坐标 表示相应的广义速度 机器人动力学正问题——拉格郎日方法 （2）机器人系统的动能 在机器人中，连杆是运动部件，连杆i的动能Eki为连杆质心线速度引起的动能和连杆角速度产生的动能之和，即： 系统的动能为n个连杆的动能之和。 由于vci和ωi是关节变量q和关节速度dq/dt的函数，因此从上式可知机器人的动能是关节变量和关键速度的标量函数， D(q)—n×n阶机器人惯性矩阵 机器人动力学正问题——拉格郎日方法 （3）机器人系统的势能 设连杆i的势能为Epi，连杆i的质心在0坐标系中的位置矢量为pci，则： 机器人系统的势能为n个连杆的势能之和。 它是q的标量函数， 机器人动力学正问题——拉格郎日方法 （4）拉格朗日方程 系统的拉格朗日方程为： 上式又称为拉格朗日-欧拉方程，简称L-E方程，式中，τ是n个关节的驱动力和力矩矢量，上式可变为： 机器人动力学正问题——拉格郎日方法 例：平面RP机器人如图所示，连杆1和连杆2的质量分别为m1和m2，质心的位置由l1和d2所规定，惯量矩阵为： 机